12 2020 档案

基础的通信协议
摘要：IIC协议： 时钟线SCL：在通信过程起到控制作用。 数据线SDA：用来一位一位的传送数据。 A0，A1，A2为24LC64的片选信号，IIC总线最多可以挂载8个IIC接口器件，通过对A0，A1，A2寻址，可以实现对不同的EEPROM操作。WP为读写使能信号，当WP悬空或者接地，EEPROM可读可写 阅读全文
posted @ 2020-12-16 20:35 _年少无知 阅读(1365) 评论(0) 推荐(0)
ros常用工具
摘要：Qt工具箱 rqt_xxxxxx 有很多工具。 concole 日志信息 plot 绘制图表 image_view 摄像头效果 直接rqt 工具汇总 ************************************************************** Rviz工具 三维可视化 阅读全文
posted @ 2020-12-05 21:30 _年少无知 阅读(237) 评论(0) 推荐(0)
launch启动文件的使用方法
摘要：launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（自动启动ROS Master） <launch> </lauch> 创建文件catkin_create_pkg learning_lauch 进入再创建个文件夹 便于管理。 在创建的文件夹下写launch 文件 编译 运行 roslaunch 阅读全文
posted @ 2020-12-05 21:17 _年少无知 阅读(1263) 评论(0) 推荐(0)
坐标系管理系统
摘要：TF（多变化）功能包 时间属性，默认记录10范围内的两位置坐标系的关系。 实验： 方法1 第一行： ros-自己安装的版本-turtle-tf 第四行：会生成pdf文件，内容是坐标关系。 工具2 ros tf tf_echo xxx xxxx (xxx为海龟1海龟2) 工具3 三维坐标可视图。 ** 阅读全文
posted @ 2020-12-05 20:51 _年少无知 阅读(192) 评论(0) 推荐(0)
参数的使用
摘要：参数模型 参数很多时，用YAML参数文件 变量名：值 变量名：{} rosparam命令 修改参数后可以用rosservice call /clear "{}" //clear后用tab不全就行。 刷新！ 阅读全文
posted @ 2020-12-05 20:16 _年少无知 阅读(133) 评论(0) 推荐(0)
服务
摘要：服务 第一步：定义srv文件（创建srv的文件夹，在其中添加相关文件///touch命令） 定义eg：（Person.srv） 第二步： 第三步： 第四步：编译 在编译后在devel下include下生成三个.h文件 运行新的程序前，先把roscore关掉再开启。 阅读全文
posted @ 2020-12-05 19:59 _年少无知 阅读(112) 评论(0) 推荐(0)
上位机下位机
摘要：上位机是指可以直接发出操控命令的计算机， 一般是PC/host computer/master computer/upper computer, 屏幕上显示各种信号变化（液压，水位，温度等）。 下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机， 一般是PLC/单片机single chip microcomp 阅读全文
posted @ 2020-12-05 19:57 _年少无知 阅读(631) 评论(0) 推荐(0)
客户端和服务器代码
摘要：创建新的工程 learning_service 客户端实现： 服务端实现： 阅读全文
posted @ 2020-12-05 19:38 _年少无知 阅读(242) 评论(0) 推荐(0)
话题
摘要：自定义话题消息（Person.msg）：定义msg文件 第一步 eg：数据接口定义 （在文件夹中创建msg文件夹，里面创建子功能文件） 第二步： 第三步： 第四步：编译 会在include中生成1个.h文件。 master的作用就是让多个节点建立连接，建立成功之后的交流与master没关系。 阅读全文
posted @ 2020-12-05 19:15 _年少无知 阅读(140) 评论(0) 推荐(0)
ros通信
摘要：参数parameter 全局共享字典。RPC底层驱动 阅读全文
posted @ 2020-12-05 18:04 _年少无知 阅读(108) 评论(0) 推荐(0)
ros 安装过程
摘要：https://blog.csdn.net/weixin_43159148/article/details/83375218 阅读全文
posted @ 2020-12-05 17:57 _年少无知 阅读(68) 评论(0) 推荐(0)
ros基础命令行介绍
摘要：常用命令： rostopic rosservice rosnode rosparam rosmsg rossrv 海龟仿真 rqt_graph aqt开头的都是一些可视化工具。可以看到系统的全貌。 rosout 采集所有节点的日志信息，提供给上面界面做显示的。 默认的话题。 rostopic pub 阅读全文
posted @ 2020-12-05 14:37 _年少无知 阅读(199) 评论(0) 推荐(0)
ros工作标准前奏
摘要：1.创建工作空间与功能包 工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。 src 代码空间 （Source Space） build 编译空间（Build Space） devel 开发空间（Development Space） install 安装空间（Install Spac 阅读全文
posted @ 2020-12-05 14:35 _年少无知 阅读(103) 评论(0) 推荐(0)