ros基础命令行介绍

常用命令：

rostopic

rosservice

rosnode

rosparam

rosmsg

rossrv

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海龟仿真

 

 rqt_graph               aqt开头的都是一些可视化工具。可以看到系统的全貌。

rosout  采集所有节点的日志信息，提供给上面界面做显示的。 默认的话题。

rostopic pub -r[频率] /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist【两下tab  补全，填写信息】

linear 线速度，angular角速度,theta 初始角

rosservice call /spawn  【两下tab  补全，填写信息】

rosbag record -a -O cmd_record   记录所有数据。保存数据在当前终端的默认路径。(生成.bag后缀文件)

rosbag play cmd_ record.bag     记录数据复现。