ros工作标准前奏

1.创建工作空间与功能包

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

src  代码空间 （Source Space）

build 编译空间（Build Space）

devel 开发空间（Development Space）

install 安装空间（Install Space）

具体操作命令

 

 初始化工作空间后产生CMakelists.txt

创建功能包

 

 同一个工作空间下，不允许存在同名功能包。

创建功能包后会产生CMakeLists.txt(编译规则……)和package.xml(包信息，依赖文件……)

发布者publisher编译实现：

 

 

在src下写c++程序如下：

 

 配置CMakeList.txt（记录编译规则，设置链接库），打开文件夹复制下面

 

 到building下的位置。

第一行含义：把xx.cpp编译成xx.

第二行含义：文件与包做链接。

 

 第二行：编译

第三行：设置环境变量

 

可以在.bashrc下设置把第三行加入（写好有效路径），以后可以省略步骤。

**********************************************************

 订阅者Subscriber的编程实现：

 

 

 

 　　同上修改CMakelists.txt。

测试也同上 编译，系统变量，运行。