话题

自定义话题消息（Person.msg）：定义msg文件

第一步

eg：数据接口定义

 

 （在文件夹中创建msg文件夹，里面创建子功能文件）

第二步：

 

 第三步：

 

 第四步：编译

会在include中生成1个.h文件。

 

master的作用就是让多个节点建立连接，建立成功之后的交流与master没关系。