坐标系管理系统

TF（多变化）功能包

时间属性，默认记录10范围内的两位置坐标系的关系。

 

 实验：

--------------------------------方法1---------------------------------------------------------------------------------

 

第一行： ros-自己安装的版本-turtle-tf      

第四行：会生成pdf文件，内容是坐标关系。

----------------------------工具2-------------------------------------------------------------------------------------

ros tf tf_echo  xxx   xxxx           (xxx为海龟1海龟2)

----------------------------工具3-------------------------------------------------------------------------------------

 

 三维坐标可视图。

 

******************************************

tf坐标系广播与监听的编程实现

 

程序

 

 RPY (Roll Pitch Yaw)

 

 

 

 

 

编译后：

运行海龟模拟器………………

 

 第一行是海龟一与word的坐标系

第二行是海龟二与word的坐标系

找到相对坐标 并进行移动。（跟随）。