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摘要： 抢占式调度： 高优先级的可以优先运行，即使以及有低优先级的在运行，会先停止低的再运行高的（优先级按数字大小分大小） 高优先级任务不停止，低优先级的任务无法运行 被抢占的任务会进入就绪态 时间片调度： 同等优先级任务轮流享有相同的CPU占用时间（可设置），叫时间片，在Free RTOS中一个时间片等于 阅读全文

摘要： ​ ​一、基础概念​ ​物理连接​： TX/RX无需交叉连接（高速CAN默认） 采用差分信号传输（抗干扰性强） ​通信方式​： 广播式通信：发送方主动广播数据（数据帧） 请求式通信：接收方主动请求数据（遥控帧） 接收方通过拉低总线电平（显性电平0）确认接收（类似停止位） ​关键术语​： ​DLC​： 阅读全文

摘要： 一、仓库初始化与配置 ​初始化仓库​git init：将当前目录初始化为 Git 仓库。git clone <远程仓库地址>：克隆远程仓库到本地（如 git clone https://github.com/user/repo.git）。 ​用户配置​git config --global user 阅读全文

摘要： ​ 状态机是编程中很常用的一种思想，对于解决很多问题都有着很不错的·效果，因此学习状态机是很有必要的，下面我先简单介绍一下状态机，然后用一个多按键的例子来讲解状态机。 想象一下一个自动门： 平时它是关着的。 有人走近（事件），它就打开。 开门状态下，如果一段时间没人通过（事件），门就自动关上。 在关 阅读全文

摘要： ​一、输入模式1. 浮空输入（Floating Input）​原理​浮空输入模式下，微控制器内部断开了所有上拉和下拉电阻，使引脚处于高阻抗状态（>100MΩ）。此时引脚的电平完全由外部电路决定。​行为特性​外部无连接时：引脚电压随机波动（0.3-0.7VDD之间波动）外部有效驱动时：精确反映外部电平 阅读全文

摘要： UART UART 是 ​Universal ​Asynchronous ​Receiver/​Transmitter 的缩写，即通用异步收发器。它是一种非常简单、古老但至今仍极其广泛应用的串行通信协议。 ​核心特点：​​ ​异步：​​ 这是最关键的一点。与 SPI 或 I2C 等需要同步时钟信号的 阅读全文

摘要： PID控制算法核心原理 数学表达式：u(t) = Kp·e(t) + Ki·∫e(t)dt + Kd·de(t)/dt其中： e(t) = 设定值（Target） - 实际值（Feedback） Kp、Ki、Kd 分别为比例、积分、微分系数 通俗详解： 比例项P就是让当前测量值与目标值做差，得到的误 阅读全文

摘要： 1.简介： 卡尔曼滤波是一种数学工具/算法，用来在存在不确定信息的情况下，​估计一个动态系统的内部状态​（即使你无法直接观察到它），并且能让这个估计更加精确。 2例子： 想象你在一个雾天开船（系统状态未知）： ​你知道大致方向和速度（预测）：​ 你知道之前的位置，船的马力（系统模型），可以预测一下船 阅读全文