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2025年7月6日 #

FreeRTOS 学习笔记

摘要: 抢占式调度: 高优先级的可以优先运行,即使以及有低优先级的在运行,会先停止低的再运行高的(优先级按数字大小分大小) 高优先级任务不停止,低优先级的任务无法运行 被抢占的任务会进入就绪态 时间片调度: 同等优先级任务轮流享有相同的CPU占用时间(可设置),叫时间片,在Free RTOS中一个时间片等于 阅读全文

posted @ 2025-07-06 22:31 窄路徐行 阅读(265) 评论(0) 推荐(0)

2025年6月9日 #

CAN通信协议

摘要: ​ ​一、基础概念​ ​物理连接​: TX/RX无需交叉连接(高速CAN默认) 采用差分信号传输(抗干扰性强) ​通信方式​: 广播式通信:发送方主动广播数据(数据帧) 请求式通信:接收方主动请求数据(遥控帧) 接收方通过拉低总线电平(显性电平0)确认接收(类似停止位) ​关键术语​: ​DLC​: 阅读全文

posted @ 2025-06-09 23:28 窄路徐行 阅读(600) 评论(0) 推荐(0)

Git最常用指令

摘要: 一、仓库初始化与配置 ​初始化仓库​git init:将当前目录初始化为 Git 仓库。git clone <远程仓库地址>:克隆远程仓库到本地(如 git clone https://github.com/user/repo.git)。 ​用户配置​git config --global user 阅读全文

posted @ 2025-06-09 22:35 窄路徐行 阅读(31) 评论(0) 推荐(0)

多按键实例讲解状态机

摘要: ​ 状态机是编程中很常用的一种思想,对于解决很多问题都有着很不错的·效果,因此学习状态机是很有必要的,下面我先简单介绍一下状态机,然后用一个多按键的例子来讲解状态机。 想象一下一个自动门: 平时它是关着的。 有人走近(事件),它就打开。 开门状态下,如果一段时间没人通过(事件),门就自动关上。 在关 阅读全文

posted @ 2025-06-09 22:04 窄路徐行 阅读(277) 评论(0) 推荐(0)

GPIO各模式详细介绍

摘要: ​一、输入模式1. 浮空输入(Floating Input)​原理​浮空输入模式下,微控制器内部断开了所有上拉和下拉电阻,使引脚处于高阻抗状态(>100MΩ)。此时引脚的电平完全由外部电路决定。​行为特性​外部无连接时:引脚电压随机波动(0.3-0.7VDD之间波动)外部有效驱动时:精确反映外部电平 阅读全文

posted @ 2025-06-09 22:01 窄路徐行 阅读(305) 评论(0) 推荐(0)

2025年6月5日 #

嵌入式常用通信协议学习记录

摘要: UART UART 是 ​Universal ​Asynchronous ​Receiver/​Transmitter 的缩写,即通用异步收发器。它是一种非常简单、古老但至今仍极其广泛应用的串行通信协议。 ​核心特点:​​ ​异步:​​ 这是最关键的一点。与 SPI 或 I2C 等需要同步时钟信号的 阅读全文

posted @ 2025-06-05 23:27 窄路徐行 阅读(90) 评论(0) 推荐(0)

PID介绍及代码实现

摘要: PID控制算法核心原理 数学表达式:u(t) = Kp·e(t) + Ki·∫e(t)dt + Kd·de(t)/dt其中: e(t) = 设定值(Target) - 实际值(Feedback) Kp、Ki、Kd 分别为比例、积分、微分系数 通俗详解: 比例项P就是让当前测量值与目标值做差,得到的误 阅读全文

posted @ 2025-06-05 11:33 窄路徐行 阅读(110) 评论(0) 推荐(0)

2025年6月4日 #

卡尔曼滤波介绍及数学原理推导

摘要: 1.简介: 卡尔曼滤波是一种数学工具/算法,用来在存在不确定信息的情况下,​估计一个动态系统的内部状态​(即使你无法直接观察到它),并且能让这个估计更加精确。 2例子: 想象你在一个雾天开船(系统状态未知): ​你知道大致方向和速度(预测):​ 你知道之前的位置,船的马力(系统模型),可以预测一下船 阅读全文

posted @ 2025-06-04 21:08 窄路徐行 阅读(1183) 评论(0) 推荐(0)

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