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摘要： UART UART 是 ​Universal ​Asynchronous ​Receiver/​Transmitter 的缩写，即通用异步收发器。它是一种非常简单、古老但至今仍极其广泛应用的串行通信协议。 ​核心特点：​​ ​异步：​​ 这是最关键的一点。与 SPI 或 I2C 等需要同步时钟信号的 阅读全文

摘要： PID控制算法核心原理 数学表达式：u(t) = Kp·e(t) + Ki·∫e(t)dt + Kd·de(t)/dt其中： e(t) = 设定值（Target） - 实际值（Feedback） Kp、Ki、Kd 分别为比例、积分、微分系数 通俗详解： 比例项P就是让当前测量值与目标值做差，得到的误 阅读全文