Lachiven

摘要： #LAZ和LAS 下图为标准LAS的数据类型，论文将其分类为四种类型 数据压缩 解压 序列化 反序列化 LASzip Rapidlasso GmbH 的免费开源产品,可以将快速将庞大的 LAS 文件转换为紧凑的 LAZ 文件而不会丢失信息。 LASzip 是 2012 年地理空间世界论坛获得激光雷达 阅读全文

摘要： #二者简介 ##词袋模型 词袋模型（Bag-of-Words model，BOW）BoW(Bag of Words)词袋模型最初被用在文本分类中，将文档表示成特征矢量。它的基本思想是假定对于一个文本，忽略其词序和语法、句法，仅仅将其看做是一些词汇的集合，而文本中的每个词汇都是独立的。 ##trans 阅读全文

摘要： 遗传算法的起源可追溯到20世纪60年代初期。1967年,美国密歇根大学J. Holland教授的学生 Bagley在他的博士论文中首次提出了遗传算法这一术语,并讨论了遗传算法在博弈中的应用,但早期研究缺乏带有指导性的理论和计算工具的开拓。1975年, J. Holland等提出了对遗传算法理论研究极 阅读全文

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/55530787 本人不才，字迹潦草。可以跳过，太多介绍性文章。 对极几何 BA优化/重投影误差 BA优化/重投影误差（横版、清晰版） 阅读全文

摘要： ##被逼无奈，越来越多公司需要SLAM和深度学习或者相机结合 import torch import torch.nn as nn import torch.nn.functional as F#包含 torch.nn 库中所有函数 class Net(nn.Module): def __init_ 阅读全文

摘要： ps aux 找到对应进程 kill -9 进程号 阅读全文

摘要： 相机内参×相机到雷达的外参×激光点云坐标 最近在做相机和激光雷达的标定，有两种思路：其一，是视觉里程计和激光雷达里程计的相对坐标误差求最优解，此处涉及两个问题：1、相机尺度不确定性；2、关键帧时间戳的对齐问题 其二，是基于标定间，用先验点云地图加上先验的二维码标志三维空间信息（xyz和法向量）和相机 阅读全文

摘要： cd /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake sudo gedit cv_bridgeConfig.cmake 将里面的opencv的so动态库连接改为你需要的 源博客 https://www.cnblogs.com/pine-apple/p/14545448. 阅读全文

摘要： #伟大的大数学家泰勒 泰勒公式，是一个用函数在某点的信息描述其附近取值的公式。如果函数满足一定的条件，泰勒公式可以用函数在某一点的各阶导数值做系数构建一个多项式来近似表达这个函数。 它最重要的贡献就是将复杂问题简单化，将非线性问题转换为线性问题，这样我们对于线性问题的多种求解方式便可以大显身手，这是 阅读全文

摘要： #ICP问题 匹配未考虑形状，会陷入局部最小值，受形状影响大，鲁棒性不够好。换言之精度会失效。 #马氏距离引入 将点云和位姿矩阵看做概率量（随机变量），引入马氏距离评定（ICP为欧式距离评定），由于协方差矩阵可以度量多个维度上的信息（公式0-1、公式0-2、公式0-3），故可以刻画多维信息，从理论上 阅读全文