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posted @ 2019-10-30 11:12
Lachiven
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链接 参照sam c++ git链接 另外还有很多git版本，我主要用了这个 主要工作 sam2(facebook开源)pytorch模型->onnx通用格式->显卡易用的tensorrt eigen格式 需要完成sam的pytorch模型生成encode decode的onnx（因为兼容性的一些问 阅读全文
posted @ 2025-07-12 11:35
Lachiven
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手眼标定 手眼标定可以利用某真值位置和传感器观测位置对比得到外参。 关联 本质上是外参不同引起的看同一外接参照物，认为自身运动轨迹的不同。 位置 如上观测同一建筑(三角形，上顶点是北方)， 真实轨迹（左图）：是向北直行是在向正前方走 世界坐标系->偏置传感器轨迹（中间图）：向北直行是在向正前方走 自 阅读全文
posted @ 2024-12-18 18:41
Lachiven
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参考PointPiler中实现 先 cudaMalloc 初始化device变量 cudaMemset 赋初值 cudaMemcpy devicetohost // points点云 // voxels体素滤波点云 // 每个voxel中点云数量 // 滤波voxel大小 // points点云个数 阅读全文
posted @ 2024-12-06 18:24
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chatgpt3的回答 使用HashMap进行KNN（K最近邻算法）和使用KD树进行KNN的主要区别在于数据存储和查询效率。HashMap可以快速存储和访问数据，但在处理高维数据时可能会出现高维诅咒的问题，因此不适合进行空间搜索。KD树通过将数据划分为超矩形区域来组织数据，可以更有效地执行邻近查询， 阅读全文
posted @ 2024-12-06 18:22
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Quick info operation failed: FE: 'Compiler exited with error - No IL available' 把内容全部删除，然后根据提示依次添加所需要的头文件即可 将鼠标悬停到红线上 带你quick fix选第一个 阅读全文
posted @ 2024-07-31 16:47
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opencv对于取图上像素的at()操作，编译器自解释： inline cv::Vec3b &cv::Mat::at<cv::Vec3b>(int row, int col) for (int col{0}; col < pic_cam.cols; col++) { for (int row{0}; 阅读全文
posted @ 2024-06-19 18:43
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例如namespace等 设置里面搜索如下选项，取消勾选。 解决更新python后 gnome-terminate无法打开 sudo mv _gi.cpython-3x-x86_64-linux-gnu.so _gi.cpython-3x-x86_64-linux-gnu.so sudo mv _g 阅读全文
posted @ 2024-06-12 10:18
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在命令行输入 gdb进入命令交互界面 1. file ./yourexe 1. set args --arg1 --arg2 --argn 2. r 开始（run） 3. bt 查看错误信息 调试core文件：gdb filename corename 或者 1. 找到/usr/local/cuda 阅读全文
posted @ 2023-12-01 10:09
Lachiven
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问题定义 优化量相机位姿C，3D点坐标X 在连续k帧均观测到某点X，某位姿C下共观测到n个特征点 最小优化集及可求解性分析 位姿为6D（x y z yaw roll pitch），最少需要六个方程，每点投影误差x、y方向共两个方程，故每帧需要至少三个点来求解当前帧C 3D点坐标为3D（x y z）， 阅读全文
posted @ 2023-09-21 21:39
Lachiven
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原理 参考 https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2 代码 #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> #include "opencv2/hi 阅读全文
posted @ 2023-08-09 19:34
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