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在命令行输入 gdb进入命令交互界面 1. file ./yourexe 1. set args --arg1 --arg2 --argn 2. r 开始（run） 3. bt 查看错误信息 调试core文件：gdb filename corename 或者 1. 找到/usr/local/cuda 阅读全文
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首先 引自 https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7739775.html 明确输入 输入为某个初始位姿(可以是轮速计+IMU积分、GPS定位给的、纯IMU积分给的)，连续的图像，真值点云(对比用) 明确输出 相机的位姿 关键点 BA、三角化、特征提取和匹配。 阅读全文
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原理 参考 https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2 代码 #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Dense> #include "opencv2/hi 阅读全文
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单应性是什么？ 此处给出单应性不严谨的定义：用 [无镜头畸变] 的相机从不同位置拍摄 [同一平面物体] 的图像之间存在单应性，可以用 [透视变换] 表示 。 简化/自由度分析： 传统方法估计单应性矩阵 一般传统方法估计单应性变换矩阵，需要经过以下4个步骤： 提取每张图SIFT/SURF/FAST/O 阅读全文
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硬件概念： 一个SM(Streaming Multiprocessor)中的所有SP(Streaming Processor)是分成Warp的，共享同一个Memory和Instruction Unit（指令单元）。 从硬件角度讲，一个GPU由多个SM组成（当然还有其他部分），一个SM包含有多个SP（ 阅读全文
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如题 阅读全文
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https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets 上面是数据原链接 这张图是在数据集放的图 我只能说这个是真的真的很不标准。。除了坐标系方向对之外，其余的就对不上了。 我们来看这两个外参 #cam 阅读全文
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opencv pcl Ros安装顺序为：ROS 然后后面两个，因为ROS会自动下载一些依赖 比如VTK等。 下载opencv-4.6.0与opencv_contrib-4.6.0 在opencv-4.6.0目录下新建build，build内： cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Re 阅读全文
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效果 效果 效果：支持更多语法高亮 阅读全文
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一、S的意义 以下是某注释对S的解释(以点到面为例) //这里的s是个权重, 表示s在这个least-square问题中的置信度, 每个点的置信度不一样 //理论上, 这个权重, 与点到面距离负相关, 距离越大, 置信度越低, 这里相当于是一个在loss之外加了一个鲁棒性函数, 用来过减弱离群值的影 阅读全文