摘要:一、介绍 一般小汽车的转弯半径为8-12米 一般无人车的轨迹跟踪需要用到轨迹的曲率,规划器根据当前位置规划出一段局部轨迹,一般会多给出车后的几个点,规定各点间距1m,给出55个点即可。用三点拟合圆,求曲率,每次只求第二个点的曲率,假设第一个点和最后一个点的曲率和最近点的曲率相同。则一共算53次。C+ 阅读全文
posted @ 2021-04-30 17:13 chenjian688 阅读(17) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:主机设置1、.bashrc中添加export ROS_MASTER_URI = http://ip:11311 2、etc/hosts中添加分布式ip和机器名192.168.113.237 cj 分布式机器配置1、.bashrc中添加export ROS_MASTER_URI = htttp://i 阅读全文
posted @ 2021-04-30 09:53 chenjian688 阅读(9) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1、安装ssh服务 sudo apt install ssh 2、启动ssh服务 sudo /etc/init.d/ssh start 3、远程登录服务器 ssh 用户名@ip 阅读全文
posted @ 2021-04-26 11:12 chenjian688 阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:https://www.jianshu.com/p/13efab3f67e0 新建的package 用rosrun 不会自动补全 就自己打一遍,以后就会提示了 阅读全文
posted @ 2021-04-15 13:47 chenjian688 阅读(8) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1、修改存储库URL https://pypi.douban.com/simple 2、模板设置 # -*- coding: utf-8 -*- """ File Name : ${NAME} Description : Author : ${USER} date : ${DATE} Change 阅读全文
posted @ 2021-04-11 13:00 chenjian688 阅读(36) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1、CppAD 安装 sudo apt-get install cppad CppAD需要调用系统中已经安装好的优化求解器,如非线性优化器ipopt、Gurobi、GLPK。 2、Ipopt安装 # How to install Ipopt on arm environment ## Inatall 阅读全文
posted @ 2021-03-10 16:13 chenjian688 阅读(32) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1、下载源文件 git clone https://github.com/ninja-build/ninja.git 2、编译生成可执行文件 ./configure.py --bootstrap #在ninja目录中执行 3、移动可执行文件 cp ./ninja /usr/bin #在ninja目录 阅读全文
posted @ 2021-02-25 11:46 chenjian688 阅读(48) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:1、下载需要的版本 https://cmake.org/download/ 2、解压、编译并安装到制定目录,修改环境变量 tar -zxvf cmake-3.20.0-rc1.tar.gz cd cmake-3.20.0-rc1 ./bootstrap --prefix=/opt/cmake-ins 阅读全文
posted @ 2021-02-25 11:42 chenjian688 阅读(64) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:方式一:gitlab网站创建项目,然后克隆空项目到本地,将需要提交的文件复制到需要克隆的文件夹,然后运行命令提交 git config --global user.name "aaa git config --global user.email "bbb" git clone git@gitlab. 阅读全文
posted @ 2021-01-31 17:59 chenjian688 阅读(20) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要:第一步、安装ros 第二步、安装code 第三步、安装扩展 C/C++ C++ Intellisense CMake XML Tools ROS 第四步、在一个catkin workspace中打开vscode 第五步、将cppStandard改成c++14,即可自动补全ros自带的函数 第六步、v 阅读全文
posted @ 2020-12-13 15:37 chenjian688 阅读(561) 评论(0) 推荐(0) 编辑