ubuntu20.04增强实时性

一、安装低延时内核

1、内核头文件安装 

sudo apt-get install linux-image-$(uname -r)-lowlatency linux-headers-$(uname -r)-lowlatency

请注意，$(uname -r)将根据您的系统内核版本替换为相应的版本号。如有可用更新，请替换为最新版本。您可以使用apt list --upgradable查看可升级的软件包。

2、系统重启

重启系统以启动低延迟内核。

sudo reboot

二、实时性测试

sudo apt install rt-tests

sudo cyclictest -t8 -p80 -i100 -l100000

 增加系统负载

sudo apt install stress-ng

stress-ng --cpu 8 --io 4 --vm 2 --vm-bytes 1G --timeout 60s

 

备注：笔记本x86下测试，优先级设置为80，即使压力增大，还未发现明显差距。当优先级设置为90，实时性会明显提高。最大误差317us。

优先级	推荐用途	说明
p10 ~ p50	普通实时任务（如 ROS 控制节点）	不易影响系统响应
p80 ~ p90	实时性能测试（如 cyclictest）	较高优先级，几乎不被打断p99
-p99	最严格实时测试或硬实时线程	优先级最高，但需小心系统锁死风险