红豆生南国 是很遥远的事情

摘要： 这是一个非常经典的 ROS 入门场景。我们将创建一个“说话者”（Publisher）和一个“倾听者”（Subscriber）。 为了让你看得清晰，我将沿用上一轮假设的包名 my_robot_control。 核心概念图解 在写代码之前，先理解数据流向： Publisher (Talker): 告诉 阅读全文

摘要： 在ROS 1 (Robot Operating System) 环境下进行 C++ 项目开发，核心围绕着 Catkin 构建系统 展开。这与传统的 C++ 开发（直接写 Makefile 或仅使用 CMake）略有不同，因为它需要管理复杂的依赖关系、消息生成以及多包协同。 以下是关于 ROS 1 C 阅读全文

摘要： 您问到了 C++ 编程中最基础、最重要的概念之一：头文件 (Header File)。 头文件是 C++ 代码组织的基础，对于项目的编译和管理起着关键作用。 📄 头文件是什么？ 头文件通常以 .h 或 .hpp 作为文件扩展名。它主要包含 C++ 代码的声明（Declarations），而不是定义 阅读全文

摘要： 目录来源一、 RViz：机器人的“眼睛”1. 核心功能2. 怎么用？3. 基础操作逻辑二、 Rqt：机器人的“仪表盘”1. rqt_graph：查看节点关系图 (最常用)2. rqt_plot：数据示波器3. rqt_console：日志查看器三、 常见误区：RViz vs Gazebo四、 实战： 阅读全文

摘要： Blog 代码：GitHub - JinjieNi/OpenMoE2: The official repo for "OpenMoE 2: Sparse Diffusion Language Models". OpenMoE 2 是第一个 moe+diffusion language model ( 阅读全文

摘要： 目录JAX jit (Just-In-Time compilation) 机制 JAX jit (Just-In-Time compilation) 机制 编译流程：Python代码 \(\rightarrow\) Jaxpr (JAX IR) \(\rightarrow\) HLO \(\righ 阅读全文

摘要： 目录一、总体架构二、各组件详细说明四、训练数据格式五、模型变体对比七、推理代码示例 OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model https://arxiv.org/abs/2406.09246 https://openvla.github 阅读全文

摘要： 目录1. 基础概念2. 基础语法Level 1: 向量点积Level 2: 矩阵乘法Level 3: 批次矩阵乘法（Transformer中常用）4. PI0 代码中的实际例子例子1: QKV 投影 (gemma.py:183)例子2: 注意力计算 (gemma.py:217)例子3: 注意力输出 阅读全文

摘要： 目录总框架pai0PaliGemma: A versatile 3B VLM for transferTransFusion 模型介绍（多模态统一模型）VLM (Vision-Language Model) 架构 总框架 π0——用于通用机器人控制的VLA模型：一套框架控制7种机械臂(基于PaliG 阅读全文

摘要： RLBFF: BINARY FLEXIBLE FEEDBACK TO BRIDGE BETWEEN HUMAN FEEDBACK & VERIFIABLE REWARDS Language Models that Think, Chat Better 阅读全文