摘要：之前在对极几何里，我们说到，只要找到两个图像的八对对应点，就能从中恢复出相机的运动了（2D-2D的对极几何八点法），但是怎么找到两个对应点呢？其中一个思路就是特征点提取与匹配。 这其中有很多种提取和匹配的方法，这里先说说比较经典的FAST特征点和BRIEF描述子吧。 想象一下，给出两张图，我们人类很 阅读全文

摘要：之前说到了贝叶斯滤波的原理和计算，最终我们发现，贝叶斯滤波在预测步和更新步，每一轮都需要进行多次无穷积分，这就要求我们清楚的知道每一步需要的概率密度函数，这样实在难以求解甚至无解析解，于是人们想了一些办法来解决。 为了求解贝叶斯滤波，人们的方法主要分成两种： 智力派：核心思想是做出假设，在一些特定情 阅读全文

摘要：1.贝叶斯滤波 1.1 主观概率 假设我们有一枚硬币，现在我们想知道它抛出正面（反面）的概率，我们应该怎么做？ 小白说：“那不就是正反各50%嘛，有什么难的？” 小黑说：“你这样不严谨，我们没有假设硬币是公平的，我们需要设计一个实验，先抛100次，统计正面的次数，然后抛1000次，统计正面的次数，然 阅读全文

摘要：想当初就看了好多次高博的《十四讲》，不过当时感觉天书一样，不说看了没能理解的，还有理解了最后又忘了的。 到现在接触视觉SLAM也有一年多了，也尝试过跑别人的开源算法，试着自己写简单的SLAM，总觉得《十四讲》里的讲解顺序并不太适合学习，开头的硬核数学部分，当时着实是差点劝退了我。 正好最近需要好好把 阅读全文