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摘要： 空间矢量脉宽调制（Space Vector Pulse Width Modulation）SVPWM基础 前面已经了解了如何将复杂的三相电流通过Clarke与park变换解耦为d-q旋转坐标系的控制，因此只要令\(i_d=0\)，控制\(i_q\)来控制转矩大小。 下面需要了解下相关知识： 基础矢量 阅读全文

摘要： FOC学习 无刷电机的定子有 3 组绕组（U、V、W），转子是永磁体。六步换向的核心是 “按转子位置给对应绕组通电”，而位置检测全靠电机内置的 3 个霍尔传感器（互差 120° 电气角）。3 个霍尔传感器组合起来，每旋转一圈只能输出 6 种不同的位置信号（即 6 个 “霍尔状态”）。 这意味着：电机 阅读全文

摘要： 直流电机编码器测速 1：编码器简介 编码器是一种能将直线位移、角位移数据转换为脉冲信号、二进制编码的设备。它本质上就是一个传感器，可以把角位移或直线位移转换成电信号，并反馈给控制器，使控制器知道当前机械运动的位置、角度等信息。编码器的实物图如图 7.1.1 所示： 编码器按照检测原理可以分为光电式和 阅读全文

摘要： 无刷电机有感方波闭环控制 前面已经实现了无刷电机的六步换向控制以及三相电流采集、电压温度采集。本章将学习如何利用PID实现速度环闭环控制和速度+电流双闭环控制。 速度闭环控制 想要实现速度闭环，必须知道此时的速度大小。所以要先知道无刷电机是如何测速的。 无刷电机测速原理 根据前面学习到的霍尔传感器在 阅读全文

摘要： 转眼间已经工作好几个月了。上了班后才知道学习时间只能抽空去搞。忙里偷闲学习下电机控制。学习参照的是正点原子的直流无刷电机驱动教程。 直流无刷电机学习 直流无刷电机（BLDC）是指无电刷和换向器的电机，又称无换向器电机。 有刷电机原理： 从上图中可以看到无刷电机和有刷电机的定子和转子是相反的。无刷电机 阅读全文

摘要： 代码随想录二刷栈与队列 栈模拟队列 具体思路如下： 程序如下： class MyQueue: def __init__(self): self.stack_in = [] self.stack_out = [] def push(self, x: int) -> None: self.stack_i 阅读全文

摘要： 代码随想录二刷字符串 看leetcode这样一道题目： 这道题若是用python库函数直接就秒了。但是那这道题就失去了本身的意义。 题目注意事项中也说了输入字符串S可能存在前导空格、尾随空格或者单词间的多个空格。所以首先是对字符串处理。去除其中的空格。这与之前去除数组中去除特定元素是一样的思路。 所 阅读全文

摘要： 笔试查漏补缺 1：排序算法常用时间复杂度： 快速排序 快速排序的核心操作是“哨兵划分”，其目标是：选择数组中的某个元素作为“基准数”，将所有小于基准数的元素移到其左侧，而大于基准数的元素移到其右侧。具体来说，哨兵划分的流程如图所示。 选取数组最左端元素作为基准数，初始化两个指针 i 和 j 分别指向 阅读全文

摘要： 代码随想录二刷(哈希表) 三数之和思路反正对于我来说是真的难想出来。 若这道题还是采用哈希表的思路去做，非常麻烦，并且还要考虑去重的操作。所以这道题其实用双指针，是更方便的。 具体程序如下： class Solution: def threeSum(self, nums: List[int]) -> 阅读全文

摘要： 代码随想录二刷(链表章节) 链表就是通过指针串联在一起的线性结构，每个节点都是由一个数据域和指针域(存放下一个节点的指针)。 双链表就是每个节点中既有指向前一个节点的，也有指向后一个节点的。 循环链表就是把头和尾连起来。 性能分析如下： 下面来看下链表的具体题目： Leetcode203 这里首先要 阅读全文