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Xsens IMU 使用 参考：https://www.freesion.com/article/31151176449/#xsensdriverimu_1 使用XSENS-DRIVER读取IMU数据 驱动安装sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver 阅读全文
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ROS设置参数： https://www.jianshu.com/p/02ee8f513295 1. rosrun + 参数服务器传递 ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; 阅读全文
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ROS: rostopic: rostopic bw 显示主题使用的带宽 rostopic delay 显示带有 header 的主题延迟 rostopic echo 打印消息到屏幕 rostopic find 根据类型查找主题 rostopic hz 显示主题的发布频率 rostopic info 阅读全文
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<<运算符的重载 ostream&operator<<(ostream& out,Ray& a)函数的作用： ostream&operator<<(ostream& out,Ray& a) { return out<<a.xstate<<" "<<a.ystate<<" "<<a.zstate<<e 阅读全文
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给一个角度来进行时间的插值 描述： //已知开始时刻的旋转角度,和起始时间 和结束时刻的旋转角度,和结束时刻的时间 //判断当前旋转 是否旋转过半,选择与起始位置还是终止位置进行差值计算，从而进行插值计算时间 输入： 输出： #include <iostream> #include <cmath> 阅读全文
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10.9室内定位实践 1,室内定位的文件在/home/l/code/xiangmu1/agv/localizaition/src/localization/src/indoor_localization文件夹下。 2,在路径下 /home/l/code/xiangmu1/agv/localizait 阅读全文
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matlab https://www.cnblogs.com/jsdy/p/11434334.html evo sudo apt-get install tcl-dev tk-dev python3-tk pip install evo --upgrade --no-binary evo okula 阅读全文
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Motion-Based Calibration of Multimodal Sensor Arrays 多模态传感器阵列的基于运动的标定 背景： 传感器对准需要高精度，传感器也具有外壳，物理测量传感器的相对位置不切实际。有些环境运行一段时间后，校准精度会下降。为了实现自动，因此需要实现自动标定，动 阅读全文
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标定代码： 立体标定 lidar-camrea1 lidar-camrea2 lidar-camrea3 lidar-camrea4 lidar-camrea5 lidar-camrea6 lidar-camrea7 multi-camera1 multi-camera2 multi-camer3 阅读全文