硬件设置

Xsens IMU 使用 

参考：https://www.freesion.com/article/31151176449/#xsensdriverimu_1

使用XSENS-DRIVER读取IMU数据

  1. 驱动安装
    sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver
  2. 修改访问MTI设备的权限，ttyUSB0换成你的设备号
    sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  3. 启动MTI
    roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

这个xsens_driver 打印的topic list 如下：
在这里插入图片描述

 

XSENS_ROS_MTI_DRIVER使用

编译xsens_ros_mti_driver ROS版本：

cp /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver ~/catkin_ws/src/
pushd ~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
#以下用其一：
roslaunch xsens_mti_driver display.launch
roslaunch xsens_mti_driver example.launch

 

xsens_mti_driver node发布的topic list

display.launch打开的rviz界面：


Xsens传感器使用笔记

https://blog.csdn.net/weixin_44423355/article/details/105869072

 

 

posted @ 2022-02-22 10:48  ashuo  阅读(72)  评论(0)  编辑  收藏  举报