ashuo

摘要： 三角函数公式 参考：https://blog.csdn.net/pipisorry/article/details/52200313 欧拉角与旋转矩阵 参考1 欧拉公式证明： SVD求得两个对应点集合的旋转矩阵R和转移矩阵t的数学推导 参考： https://blog.csdn.net/u01283 阅读全文

摘要： 偏导数，全导数。 线性化（泰勒级数，泰勒展开）： 泰勒展开，线性化是在某一点附近的线性化，离得远有误差。 示例：sin（x）在x=0处展开，π/6的误差小于π/4的误差 一阶系统的线性化： 阅读全文

摘要： 参考： 卡尔曼滤波 贝叶斯滤波 从概率学看卡尔曼滤波 一，卡尔曼滤波作用 卡尔曼滤波是来帮助我们做测量的，如果你要测量的东西很容易测准确，没有什么随机干扰，那真的不需要劳驾卡尔曼先生。但在有的时候，我们的测量因为随机干扰，无法准确得到，卡尔曼先生就给我们想了个办法，让我们在干扰为高斯分布的情况下，得 阅读全文

摘要： Kittidata处理-B站教程 一，kitti资料介绍与可视化 1，所用数据集 2011_09_26_drive_0005_sync 2,使用kitti2bag，把kitti数据集转换为ros的bag文件，可供ros读取。 1，安装kitti2bag pip install kitti2bag 2 阅读全文

摘要： 参考 1，一文多图搞懂KITTI数据集下载及解析 2，KITTI 原始bin数据转pcd数据 3，kitti LIDAR点云二进制文件的读取和显示 4，KITTI数据集 5，KITTI数据集的使用——雷达与相机的数据融合（讲解了坐标系转换的公式） image_00：左侧灰度相机图像序列image_0 阅读全文

摘要： 第一讲，第二讲：概述与预备知识 1，课程内容与预备知识 1.1，SLAM是什么怎么学： 1,SLAM：Simultaneous Localization and Mapping 2,参考书：MVG多视图几何，机器人学状态估计State Estimation For Robotics（如何估计相机的运 阅读全文

摘要： 21.10.11 学完光流的程序 SLAM程序阅读（第8讲 LK光流法） 学习G2O 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码 从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路 从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o边的代码套路 g2o优化顶点和边1 2 3 （长文） SLAM从0到1——图优化g 阅读全文