2026年1月21日
什么是李代数
摘要： 李代数（Lie Algebra）：从通俗理解到数学本质（三维重建视角） 李代数是连接连续群与线性空间的桥梁，在三维重建、SLAM、机器人运动学等领域中，核心作用是处理旋转/位姿的连续变换，解决旋转矩阵（正交约束）带来的优化难题。 本文延续「通俗解释→数学定义→工程应用」的递进逻辑，重点结合相机位姿优 阅读全文
posted @ 2026-01-21 17:49 aisuanfa 阅读(4) 评论(0) 推荐(0)
雅可比矩阵与海森矩阵（光束平差视角）
摘要： 雅可比矩阵与海森矩阵（光束平差视角） 在光束平差（BA）及非线性优化领域，雅可比矩阵（Jacobian Matrix） 和海森矩阵（Hessian Matrix） 是核心数学工具。前者描述误差函数的局部线性变化率，是线性化非线性问题的关键；后者描述误差函数的二阶曲率，决定了迭代优化的步长和方向。 本 阅读全文
posted @ 2026-01-21 16:10 aisuanfa 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)
讲解光束平差算法的原理和步骤
摘要： 光束平差（Bundle Adjustment）算法原理与步骤 光束平差（Bundle Adjustment, BA）是三维重建、相机标定、视觉SLAM等领域的核心优化算法，本质是通过最小化重投影误差，联合优化相机位姿和三维点坐标，从而得到高精度的三维重建结果。 本文将遵循通俗解释→数学原理→算法步骤 阅读全文
posted @ 2026-01-21 14:13 aisuanfa 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)