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2026年9月22日

摘要：机械臂的正运动学回答一个问题：给定各关节的位置，末端在哪里、朝向哪里？但让机器人真正动起来，还需要回答另一组问题：每个关节以多快的速度运动，末端才能向指定方向移动？同样的关节速度，为什么在手臂伸直和弯曲时产生不同的末端速度？为什么有些姿态下，末端明明只需要缓慢移动，某个关节却要转得很快？这些问题阅读全文

posted @ 2026-09-22 23:14 lvdongjie-avatarx 阅读(23) 评论(0) 推荐(0)

Robotics-从笛卡尔坐标到齐次变换，一次理清位置、姿态与位姿

摘要：机器人学基础：从笛卡尔坐标到齐次变换，一次理清位置、姿态与位姿学习机器人运动学时，我们经常遇到几组看似相近、又不能互相替代的概念：笛卡尔坐标、欧拉角、旋转矩阵、齐次变换和四元数。它们之间到底是什么关系？为什么一个三维空间中的刚体，会用到一个 4×4 矩阵？矩阵里有 16 个数，是否意味着机器人有阅读全文

posted @ 2026-09-22 11:32 lvdongjie-avatarx 阅读(197) 评论(0) 推荐(0)

2026年9月20日

Robtics-D-H参数法建立坐标系范例

摘要：参考如图，建立标准D-H坐标系和改进版D-H坐标系，并给出datasheet 1. RPRR机构标准D-H建系范例 2. RPRR机构改进版D-H建系范例相同点：记住“轴、线、点、手、符号” 项目两种方法共同遵守的规则轴 (z) 轴沿真实关节运动轴：转动轴或移动方向线 (x) 轴沿相邻阅读全文

posted @ 2026-09-20 12:49 lvdongjie-avatarx 阅读(28) 评论(0) 推荐(0)

2026年9月19日

Robotics-机器人左手要用左手坐标系吗？

摘要：机器人左手要用左手坐标系吗？在机器人建模中，经常会遇到“右手坐标系”这个概念。于是有人会问：如果建模对象是机器人的左手，是不是应该用左手坐标系？答案是：不是。机器人的左手，通常仍然使用右手坐标系建模。 1. 左手不是左手坐标系机器人左手，指的是机器人身体左侧的机械臂、夹爪或末端执行器。左阅读全文

posted @ 2026-09-19 19:07 lvdongjie-avatarx 阅读(22) 评论(0) 推荐(0)

# D-H 坐标系的特征：从定义规则到参数物理意义

摘要： D-H 坐标系的特征：从定义规则到参数物理意义 D-H 法，也就是 Denavit-Hartenberg 法，是机器人运动学建模中最经典的方法之一。它的核心思想是：通过一套固定的坐标系建立规则，用 4 个参数描述相邻连杆坐标系之间的位姿关系。理解 D-H 坐标系，关键不是死记矩阵公式，而是理解三个阅读全文

posted @ 2026-09-19 18:30 lvdongjie-avatarx 阅读(44) 评论(0) 推荐(0)

Robotics-机器人建模中的自由度与约束

摘要：机器人坐标系的自由度与约束在机器人学中，坐标系不仅用来描述位置和姿态，还隐含着一个更重要的问题：一个物体到底能怎么动，又被限制了哪些运动？这就引出了两个核心概念：自由度：系统可以独立运动的方向或方式。约束：限制系统运动的条件。理解自由度与约束，是理解机器人运动学、机构建模、末端控制、关节设阅读全文

posted @ 2026-09-19 16:23 lvdongjie-avatarx 阅读(38) 评论(0) 推荐(0)

Robotics-机器人建模中的坐标系建立

摘要：机器人建模中的坐标系建立在机器人建模中，坐标系建立和原点选取看起来像是“画图时的约定”，但它们会直接影响后续的运动学建模、动力学建模、控制算法和程序实现。同一台机器人，如果坐标系建得清晰，后面的变换矩阵、雅可比矩阵、运动学方程会自然很多；如果坐标系建得混乱，公式会变长，符号容易出错，调试时也很难阅读全文

posted @ 2026-09-19 14:25 lvdongjie-avatarx 阅读(160) 评论(1) 推荐(3)

Robotics-机器人建模中的原点选取

摘要：引言在机器人建模中，"坐标系原点该放在哪里"是一个看似基础、却极易混淆的问题。有人说是质心，有人说是几何中心，有人说是关节交点——这些答案其实都对，但都只对了一半。真正的问题是：你在做哪一层建模？本文试图把机器人建模中坐标系建立的完整逻辑讲清楚，包括 D-H 法则的强制约定、运动学与动力学坐标阅读全文

posted @ 2026-09-19 13:53 lvdongjie-avatarx 阅读(18) 评论(0) 推荐(0)

Robotics-机器人位姿描述与运动学建模

摘要：机器人位姿描述与运动学建模 │ ├── 一、位姿表示层：描述“物体在哪里、朝向哪里” │ │ │ ├── 位置 p：3 个自由度 │ │ └── p = [x, y, z]ᵀ （3×1） │ │ │ └── 姿态 R：3 个自由度 │ ├── 旋转矩阵 R （3×3） │ ├── 欧拉角（3个角度阅读全文

posted @ 2026-09-19 12:24 lvdongjie-avatarx 阅读(31) 评论(0) 推荐(0)

2026年9月18日

Robotlics-四元数-解决欧拉角的多解和奇异性问题

摘要：已知旋转矩阵 RR，可以反求三个欧拉角。以常见的 ZYX 旋转为例：在非奇异情况下，根据齐次变换矩阵，可以计算：但这种表示存在两个问题。 1. 欧拉角可能存在多组解角度具有周期性： θ≡θ+2kπ 而且同一个旋转矩阵通常可以对应不同的欧拉角组合。例如，一组解为： (α,β,γ) 另外一组可能阅读全文

posted @ 2026-09-18 23:29 lvdongjie-avatarx 阅读(27) 评论(0) 推荐(0)

此博客专攻人工智能机器人。

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