有多少人工，就有多少智能
2026年9月6日
ros2 中的动态参数管理
摘要： 在ROS 2中，动态参数配置不再是ROS 1里独立的功能包，而是被深度整合进了核心架构。在ROS 2中，几乎每个节点参数都能“动态”调整，并且拥有一套更标准、更强大的实现方式。下面是ROS 2动态参数配置与ROS 1的核心差异对比：特性 ROS 1 (dynamic_reconfigure) ROS 阅读全文
posted @ 2026-09-06 12:49 lvdongjie-avatarx 阅读(6) 评论(0) 推荐(0)
ros1-什么是动态参数配置
摘要： 在ROS 1中，实现运行时动态调整参数而不重启节点的核心机制是 dynamic_reconfigure 功能包。它提供了一个标准化的框架，让开发者能够安全、方便地暴露和修改节点参数。📜 核心概念：dynamic_reconfigure 简介dynamic_reconfigure 的设计初衷是解决传 阅读全文
posted @ 2026-09-06 12:46 lvdongjie-avatarx 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)
2024年9月18日
Ros2 - Moveit2 - 使用 Bullet 进行碰撞检查
摘要： 除了灵活碰撞库 (FCL) 之外，Bullet 碰撞检测也可用作碰撞检查器。本教程以可视化碰撞教程为基础，展示碰撞。 此外，还提供连续碰撞检测（CCD），并通过 Bullet 进行演示。 入门 如果您还没有这样做，请确保您已经完成入门指南中的步骤。 运行代码 使用 Roslaunch 启动文件直接从 阅读全文
posted @ 2024-09-18 15:02 lvdongjie-avatarx 阅读(481) 评论(0) 推荐(0)
Ros2 - Moveit2 - MoveItCpp
摘要： MoveItCpp 教程 介绍 MoveItCpp 是一个新的高级接口，一个统一的 C++ API，不需要使用 ROS 操作、服务和消息来访问核心 MoveIt 功能，并且是现有MoveGroup API的替代方案（不是完全替代） ，我们建议需要更多实时控制或行业应用的高级用户使用此接口。PickN 阅读全文
posted @ 2024-09-18 12:17 lvdongjie-avatarx 阅读(387) 评论(0) 推荐(0)
Ros2- Moveit2- Subrame( 子坐标 )
摘要： 子坐标是在CollisionObjects上定义的坐标。 它们可用于定义您放置在场景中的对象上的兴趣点，例如瓶子的开口、螺丝刀的尖端或螺丝的头部。它们可用于规划和编写机器人指令，例如“拿起瓶子，然后将开口移到水龙头的喷口下方”，或“拿起螺丝刀，然后将其放在螺丝头上方”。 编写专注于机器人操纵对象的代 阅读全文
posted @ 2024-09-18 10:56 lvdongjie-avatarx 阅读(200) 评论(0) 推荐(0)
Ros2 - Moveit2 - DeepGrasp(深度抓握)
摘要： MoveIt 深度把握 本教程演示了如何在 MoveIt 任务构造器中使用抓握姿势检测 (GPD)和 Dex-Net 。 GPD（左）和 Dex-Net（右）用于生成拾取圆柱体的抓取姿势。 https://moveit.picknik.ai/main/_images/mtc_gpd_panda.gi 阅读全文
posted @ 2024-09-18 10:07 lvdongjie-avatarx 阅读(577) 评论(0) 推荐(0)
2024年9月12日
Ros2 - Moveit2 - Grasps（抓握）
摘要： MoveIt Grasps 是一款用于抓取块或圆柱体等物体的抓取生成器，可用作 MoveIt 拾取和放置管道的替代品。MoveIt Grasps 提供基于可达性和接近、抬起和后退运动的笛卡尔规划来过滤抓取的功能。 抓握生成算法基于简单的长方体形状，不考虑摩擦锥或其他抓握动力。 MoveIt Gras 阅读全文
posted @ 2024-09-12 14:34 lvdongjie-avatarx 阅读(752) 评论(0) 推荐(1)
Ros2 - Moveit2 - Pick And Place(拾取和放置)
摘要： 拾取和放置 注意：本教程中使用的功能已弃用。要执行拾取和放置操作，应使用 MoveIt 任务构造器 (MTC)（使用 MoveIt 任务构造器拾取和放置）。 在 MoveIt 中，抓取是使用 MoveGroup 接口完成的。为了抓取一个物体，我们需要创建moveit_msgs::Graspmsg，以 阅读全文
posted @ 2024-09-12 12:04 lvdongjie-avatarx 阅读(894) 评论(0) 推荐(0)
ROS2 - Moveit2 - Planning with Approximated Constraint Manifolds(使用近似约束流形进行规划)
摘要： 使用近似约束流形进行规划 OMPL 支持自定义约束，以使规划轨迹遵循所需的行为。约束可以在关节空间和笛卡尔空间中定义，后者基于方向或位置。在规划轨迹时，每个关节状态都需要遵循所有设置的约束，默认情况下，这是通过拒绝采样来执行的。然而，这可能会导致非常长的规划时间，特别是当约束非常严格且拒绝率相应较高 阅读全文
posted @ 2024-09-12 11:10 lvdongjie-avatarx 阅读(430) 评论(0) 推荐(0)
Ros2 - Moveit2 - TimeParameter(时间参数化)
摘要： 时间参数化 MoveIt 目前主要是一个运动规划框架 - 它规划关节或末端执行器的位置，但不规划速度或加速度。但是，MoveIt 确实利用后处理来对速度和加速度值的运动轨迹进行时间参数化。下面我们将解释 MoveIt 这一部分所涉及的设置和组件。 速度控制 来自文件 默认情况下，MoveIt 将关节 阅读全文
posted @ 2024-09-12 09:40 lvdongjie-avatarx 阅读(812) 评论(0) 推荐(0)
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