Robtics-D-H参数法建立坐标系范例

参考如图， 建立标准D-H坐标系和改进版D-H坐标系，并给出datasheet

1. RPRR机构 标准D-H建系范例

2. RPRR机构 改进版D-H建系范例

相同点：记住“轴、线、点、手、符号”

项目	两种方法共同遵守的规则
轴	(z) 轴沿真实关节运动轴：转动轴或移动方向
线	(x) 轴沿相邻两根 (z) 轴的公垂线；两轴相交时，取其所在平面的法向
点	(O_i) 位于 (x_i) 与 (z_i) 的交点，不必在轴承中心
手	使用右手系：(y_i=z_i\times x_i)
符号	距离按轴向取正负，角度按右手定则取正负
变量	转动关节以 (\theta_i) 为变量；移动关节以 (d_i) 为变量
一致性	建系不唯一，但坐标图、参数表、零位偏置必须一致

不同点：重点记住“关节轴下标、(x) 轴配对、变换顺序”

区分项	标准 D-H	Craig 改进 D-H
第 (i) 关节对应轴	(z_{i-1})	(z_i)
(x_i) 联系哪两根轴	(z_{i-1}) 与 (z_i)	(z_i) 与 (z_{i+1})
(\theta_i,d_i) 绕／沿哪根轴	(z_{i-1})	(z_i)
连杆参数	(a_i,\alpha_i)	(a_{i-1},\alpha_{i-1})
连杆参数沿／绕哪根轴	(x_i)	(x_{i-1})
矩阵乘积顺序	(R_zT_zT_xR_x)	(R_xT_xR_zT_z)
本题上方第 4 关节轴	(z_3)	(z_4)
本次选取的下方工具轴	(z_4)	(z_5)，增加固定工具变换

记忆口诀

• 标准：关节轴减一，(x_i) 连前今；矩阵先 (z) 后 (x)。
• 改进：关节轴同号，(x_i) 连今后；矩阵先 (x) 后 (z)。