摘要：https://www.cnblogs.com/sasasatori/p/11582006.html 阅读全文

摘要：1、电机PID的7种控制模式的PID参数组合与算法选择 以下是每种控制模式的PID参数设计逻辑、推荐算法（位置式/增量式）及典型参数范围： （1）有刷、无刷、永磁同步三种电机的PID调试方法 调参方法： 试凑法：先调P，再调I，最后调D，观察系统响应10。 临界比例法：使系统振荡后计算PID参数6。 阅读全文

摘要：1、采样周期选择 采样数据控制系统中，设采样周期为Ts，采样速率为1/Ts，采样角频率为w=2π/Ts，采样周期Ts是设计者精心选择的重要参数，系统的性能与采样周期的选择有密切关系。采样周期指的是 PID 控制中实际值的采样时间间隔，其越短，效果越趋于连续，对于大多数算法缩短采样周期可使控制回路性能 阅读全文

摘要：在PID控制系统中，计算出的控制量（输出）和反馈信号（Process Variable, PV）并不必须是相同的物理量，但两者必须通过合理的转换关系建立联系，以确保控制逻辑的有效性。以下是关键分析： （1）核心原则：量纲一致性 允许不同物理量：PID的输入（误差）和输出可以是不同物理量，但需通过标度 阅读全文

摘要：1、控制量相关的结构体 有了 PID 的离散化公式之后（https://www.cnblogs.com/The-explosion/p/18838430），我们实现 PID 算法的代码是非常简单的，这里先回顾一下两个 PID 公式所涉及到的所有控制量： 在代码中，我们可以通过一个结构体来管理这些控制 阅读全文

摘要：1、自动控制系统 控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。也可以理解为：为了使控制对象达到预期的稳定状态。例如一个水箱的温度控制，可以通过控制加热设备输出的功率进而来改变水温达到目标温度，这个水箱的温度控制可以称之为一个简单的控制系统。 1.1、自动控制系统的工 阅读全文