树莓派 + PC ROS2 Humble 远程控制小车部署过程总结

目的：让 树莓派只运行底层/简单节点，PC 运行主要程序、键盘控制、算法、SLAM、RViz 等重负载任务。
当前过程基于：树莓派 Ubuntu 22.04 + PC 虚拟机 Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + TurtleBot3/OpenCR 架构。

0. 背景与目标

0.1 原始平台情况

该 ROS-SLAM 实训平台原设计为：

Raspberry Pi 3B+ 作为应用级控制器；
OpenCR 作为主控制器板；
机器人带有激光雷达、IMU、电机、电池等；
原说明书环境为 Ubuntu 18.04.2 + ROS Melodic；
原控制流程为 PC 启动 ROS 主节点，机器人端启动底盘节点，再用键盘控制。

但是本次实际部署改为：

设备	系统	ROS 版本	角色
树莓派 3B+	Ubuntu 22.04.5 LTS / aarch64	ROS2 Humble	底盘、OpenCR、传感器、简单节点
PC 虚拟机	Ubuntu 22.04	ROS2 Humble	主程序、键盘控制、算法、可视化

0.2 最终推荐架构

这种结构的核心思想是：

树莓派性能有限，只做硬件相关工作；
PC 负责较重的计算任务；
两边通过 ROS2 topic 通信；
控制小车移动的核心话题是 /cmd_vel。

1. 树莓派系统确认

1.1 执行命令

在树莓派上执行：

lsb_release -a
uname -m

实际结果：

Distributor ID: Ubuntu
Description:    Ubuntu 22.04.5 LTS
Release:        22.04
Codename:       jammy

aarch64

1.2 结论

Ubuntu 版本是 22.04 Jammy；
CPU 架构是 aarch64，即 64 位 ARM；
可以安装 ROS2 Humble 官方 arm64 包。

2. 树莓派安装 ROS2 Humble

2.1 第一次遇到的问题

执行：

sudo apt install ros-humble-ros-base

报错：

E: Unable to locate package ros-humble-ros-base

2.2 原因

apt 找不到该包，不是 ROS2 包不存在，而是 系统还没有添加 ROS2 官方软件源。

2.3 解决方法

安装基础工具并启用 universe：

sudo apt update
sudo apt install -y software-properties-common curl gnupg lsb-release
sudo add-apt-repository universe

添加 ROS2 key：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加 ROS2 源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新：

sudo apt update

成功时能看到类似：

Get: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy/main arm64 Packages

安装 ROS2 基础版：

sudo apt install -y ros-humble-ros-base

配置环境：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证：

ros2 topic list

成功输出：

/parameter_events
/rosout

3. 安装过程中出现的 needrestart 界面

安装过程中出现过如下服务重启选择界面：

3.1 现象

界面中显示很多服务，底部有 <Ok>。

3.2 原因

Ubuntu 安装或升级软件包后，有些服务仍在使用旧版本库。needrestart 会询问是否重启这些服务。

3.3 处理方法

按 Tab 切换到 <Ok>；
按 Enter；
继续安装。

这不是错误，不需要中断安装。

4. PC 与树莓派的网络问题

4.1 初始问题：ping 不通树莓派

树莓派 IP：

10.33.30.246

PC 虚拟机 Ubuntu IP 一开始是：

192.168.0.102

PC ping 树莓派失败：

4.2 原因

虽然 PC 和树莓派都连接了手机热点，但 PC 里的 Ubuntu 是 VMware 虚拟机。虚拟机如果使用 NAT 或 Host-only，拿到的可能是 VMware 内部网段，而不是手机热点网段。

因此出现：

树莓派：10.33.30.x
PC 虚拟机：192.168.0.x

两者不在同一局域网，ROS2 发现机制也无法正常工作。

4.3 解决方法：VMware 改为桥接模式

在 VMware 中设置：

Virtual Machine Settings
→ Network Adapter
→ Bridged
→ 勾选 Replicate physical network connection state

截图：

4.4 验证结果

修改后，PC 虚拟机成功 ping 通树莓派：

判断标准：

0% packet loss
64 bytes from 10.33.30.246

这说明：

手机热点本身可用；
VMware 桥接网络可用；
PC Ubuntu 与树莓派网络互通；
可以开始测试 ROS2 跨设备通信。

5. ROS2 demo_nodes_cpp 缺失问题

5.1 现象

树莓派执行：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

报错：

Package 'demo_nodes_cpp' not found

5.2 原因

树莓派安装的是：

ros-humble-ros-base

这是最小版，不包含 demo 节点包。

5.3 解决方法

安装 demo 包：

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-demo-nodes-cpp ros-humble-demo-nodes-py

之后可用：

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener

或 Python 版：

ros2 run demo_nodes_py talker
ros2 run demo_nodes_py listener

6. PC 系统版本不匹配问题

6.1 现象

PC 一开始是 Ubuntu 20.04，尝试安装：

sudo apt install ros-humble-desktop

无法正常安装。

6.2 原因

ROS2 Humble 官方目标系统是 Ubuntu 22.04 Jammy。Ubuntu 20.04 对应的 ROS2 版本通常是 Foxy，但如果 PC 用 Foxy、树莓派用 Humble，会造成跨机通信、包版本和后续 TurtleBot3 使用上的不一致。

6.3 解决方法

将 PC 虚拟机改为 Ubuntu 22.04，然后安装：

sudo apt install -y ros-humble-desktop

最终两边统一为：

PC：Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble
树莓派：Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble

7. PC 安装 ROS2 时的命令输入错误

7.1 现象

添加 ROS key 时，命令输成了类似：

sudo curl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

截图：

7.2 原因

| 是管道符，不是 curl 的输出参数。正确写法应使用 -o，而不是 | -o。

7.3 正确命令

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

8. PC 安装 ROS2 时的软件包依赖问题

8.1 现象

安装 ros-humble-desktop 时曾出现依赖错误，例如：

libegl-mesa0 : 依赖: libgbm1 (= 22.0.5-0ubuntu0.1) 但是 23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.3 正要被安装
udev : 破坏: systemd (< 249.11-0ubuntu3.21)
E: 错误，pkgProblemResolver::Resolve 发生故障

截图：

8.2 原因

系统基础包版本不一致，通常是：

系统刚安装后未完整更新；
部分包升级到新版本，部分包仍停留在旧版本；
apt 依赖解析器无法选择一致版本。

8.3 解决方法

sudo apt update
sudo apt --fix-broken install
sudo apt full-upgrade -y
sudo reboot

重启后再次安装：

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop

9. 开启 SSH

为了让 PC 直接远程操作树莓派，开启 SSH。

9.1 树莓派执行

sudo apt update
sudo apt install -y openssh-server
sudo systemctl start ssh
sudo systemctl enable ssh
sudo systemctl status ssh

正常状态：

Active: active (running)

查看树莓派 IP：

hostname -I

PC 连接树莓派：

ssh norton@10.33.30.246

10. 跨设备 ROS2 通信测试

10.1 树莓派运行 talker

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

10.2 PC 运行 listener

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果 PC 能看到：

I heard: [Hello World: 1]
I heard: [Hello World: 2]

说明：

树莓派 ROS2 节点 → PC ROS2 节点

通信成功。

11. TurtleBot3 / OpenCR 底盘启动

11.1 树莓派安装 TurtleBot3 相关包

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-turtlebot3 ros-humble-turtlebot3-bringup ros-humble-turtlebot3-teleop

实际使用中，键盘控制建议安装在 PC 端，树莓派主要安装 bringup 即可。

11.2 启动时出现 `LDS_MODEL` 错误

执行：

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

报错：

KeyError: 'LDS_MODEL'

11.3 原因

TurtleBot3 ROS2 启动文件需要知道雷达型号。未设置环境变量 LDS_MODEL 时，启动文件读取失败。

11.4 解决方法

树莓派执行：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
export LDS_MODEL=LDS-01
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

写入 .bashrc：

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
echo "export LDS_MODEL=LDS-01" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

11.5 成功标志

启动成功后看到：

Calibration End
Add Motors
Add Wheels
Add Sensors
Succeeded to create battery state publisher
Succeeded to create imu publisher
Run!
diff_drive_controller: Run!

这说明：

OpenCR 通信正常；
电机被识别；
IMU、电池、电机状态节点创建成功；
差速控制器已运行。

12. 直接发布 `/cmd_vel` 控制小车

12.1 PC 发布前进命令

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.03}, angular: {z: 0.0}}"

停止命令：

ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.0}}"

12.2 连续发布测试

ros2 topic pub --rate 10 /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.05}, angular: {z: 0.0}}"

停止：

Ctrl + C

再发送：

ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.0}}"

12.3 安全建议

第一次测试建议把小车架空；
速度从 0.03 或 0.05 开始；
测试空间要空旷；
手边准备好停止命令。

13. PC 键盘控制小车

13.1 初始问题：teleop 包找不到

执行：

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

报错：

Package 'turtlebot3_teleop' not found

13.2 原因

PC 端未安装键盘控制包。

13.3 解决方法

PC 执行：

sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-turtlebot3-teleop

13.4 第二个问题：`TURTLEBOT3_MODEL` 未设置

报错：

KeyError: 'TURTLEBOT3_MODEL'

原因：键盘控制节点需要知道 TurtleBot3 型号。

解决：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

写入 .bashrc：

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

13.5 键盘控制界面

启动成功后显示：

Control Your TurtleBot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity
a/d : increase/decrease angular velocity
space key, s : force stop

按键说明：

按键	作用
`w`	增加前进速度
`x`	增加后退速度
`a`	增加左转角速度
`d`	增加右转角速度
`s` / 空格	强制停止
`Ctrl + C`	退出程序

14. 当前最后一个问题：键盘节点发了速度，但小车不动

14.1 现象

PC 上键盘控制程序显示速度已经变化：

currently: linear velocity 0.01 angular velocity 0.0
currently: linear velocity 0.02 angular velocity 0.0
currently: linear velocity 0.03 angular velocity 0.0
...

但是车没有动。

树莓派执行：

ros2 topic echo /cmd_vel

显示：

WARNING: topic [/cmd_vel] does not appear to be published yet
Could not determine the type for the passed topic

PC 直接发命令：

ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.03}, angular: {z: 0.0}}"

显示：

Waiting for at least 1 matching subscription(s)...

14.2 判断

这说明：

PC 没有发现树莓派上的 /cmd_vel 订阅者

也就是 PC 的 ROS2 节点和树莓派的 turtlebot3_node 没有完成 DDS discovery。

14.3 排查流程图

14.4 逐步排查命令

树莓派：确认 bringup 仍在运行

source ~/.bashrc
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
export LDS_MODEL=LDS-01
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

必须看到：

turtlebot3_node: Run!
diff_drive_controller: Run!

树莓派：检查 `/cmd_vel` 是否有订阅者

新开一个树莓派终端：

source ~/.bashrc
ros2 topic info /cmd_vel

正常应有：

Subscription count: 1

如果是 0，说明底盘节点没有正常订阅 /cmd_vel。

PC：检查是否能发现树莓派节点

source ~/.bashrc
ros2 node list

正常应能看到：

/turtlebot3_node
/robot_state_publisher

如果看不到，说明跨机 DDS 发现失败。

两边统一 ROS_DOMAIN_ID

PC 和树莓派都执行：

echo "export ROS_DOMAIN_ID=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo $ROS_DOMAIN_ID

输出应为：

两边统一 RMW 实现

PC 和树莓派都执行：

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo $RMW_IMPLEMENTATION

输出应为：

rmw_fastrtps_cpp

然后重新启动：

树莓派启动 bringup；
PC 启动 teleop 或直接发布 /cmd_vel。

15. 如果仍然发现不了 `/cmd_vel`：测试 multicast

ROS2 默认通过 DDS 发现节点，多数情况下依赖局域网 multicast。VMware、手机热点、校园网或防火墙可能影响 multicast。

15.1 PC 执行

ros2 multicast send

15.2 树莓派执行

ros2 multicast receive

如果树莓派收不到 PC 的 multicast 消息，说明不是 ROS 包的问题，而是网络发现被阻断。

15.3 解决方向

可选方案：

换普通路由器，不用手机热点；
确认 VMware 使用桥接模式；
关闭 Ubuntu 防火墙：

sudo ufw status
sudo ufw disable

改用 CycloneDDS 单播配置，避免依赖 multicast。

16. CycloneDDS 单播备用方案

如果 multicast 被手机热点或 VMware 阻断，可以在 PC 和树莓派都安装 CycloneDDS：

sudo apt install -y ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

创建配置文件，例如：

nano ~/cyclonedds.xml

内容模板如下，把 IP 改成你自己的：

<CycloneDDS>
  <Domain>
    <General>
      <AllowMulticast>false</AllowMulticast>
    </General>
    <Discovery>
      <Peers>
        <Peer address="10.33.30.246"/>
        <Peer address="PC的Ubuntu虚拟机IP"/>
      </Peers>
    </Discovery>
  </Domain>
</CycloneDDS>

两边都写入 .bashrc：

echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc
echo "export CYCLONEDDS_URI=file://$HOME/cyclonedds.xml" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后重新启动 bringup 和 teleop。

17. 推荐的标准启动顺序

17.1 树莓派端

ssh norton@10.33.30.246
source ~/.bashrc
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

保持该终端运行。

17.2 PC 端键盘控制

source ~/.bashrc
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

17.3 PC 端直接速度测试

ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.03}, angular: {z: 0.0}}"

停止：

ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.0}}"

18. 自动化部署脚本

提供自动化脚本：

deploy_ros2_turtlebot3.sh

#!/usr/bin/env bash
set -euo pipefail

# ROS2 Humble + TurtleBot3 自动化部署脚本
# 用法：
#   bash deploy_ros2_turtlebot3.sh --role pc
#   bash deploy_ros2_turtlebot3.sh --role pi
# 可选参数：
#   --domain 0
#   --model burger
#   --lds LDS-01
#   --rmw rmw_fastrtps_cpp

ROLE=""
ROS_DOMAIN_ID_VALUE="0"
TURTLEBOT3_MODEL_VALUE="burger"
LDS_MODEL_VALUE="LDS-01"
RMW_VALUE="rmw_fastrtps_cpp"

while [[ $# -gt 0 ]]; do
  case "$1" in
    --role) ROLE="$2"; shift 2 ;;
    --domain) ROS_DOMAIN_ID_VALUE="$2"; shift 2 ;;
    --model) TURTLEBOT3_MODEL_VALUE="$2"; shift 2 ;;
    --lds) LDS_MODEL_VALUE="$2"; shift 2 ;;
    --rmw) RMW_VALUE="$2"; shift 2 ;;
    -h|--help)
      grep '^#' "$0" | sed 's/^# //'; exit 0 ;;
    *) echo "未知参数：$1"; exit 1 ;;
  esac
done

if [[ -z "$ROLE" ]]; then
  echo "错误：必须指定 --role pc 或 --role pi"
  exit 1
fi
if [[ "$ROLE" != "pc" && "$ROLE" != "pi" ]]; then
  echo "错误：--role 只能是 pc 或 pi"
  exit 1
fi

if [[ -f /etc/os-release ]]; then
  . /etc/os-release
else
  echo "无法读取 /etc/os-release"
  exit 1
fi

if [[ "${VERSION_ID:-}" != "22.04" || "${UBUNTU_CODENAME:-}" != "jammy" ]]; then
  echo "当前系统不是 Ubuntu 22.04 Jammy。检测到：${PRETTY_NAME:-unknown}"
  echo "ROS2 Humble 推荐/对应 Ubuntu 22.04。请先更换系统或确认风险。"
  exit 1
fi

ARCH=$(dpkg --print-architecture)
echo "系统：${PRETTY_NAME}"
echo "架构：${ARCH}"
echo "角色：${ROLE}"

echo "[1/6] 更新 apt 并安装基础工具..."
sudo apt update
sudo apt install -y software-properties-common curl gnupg lsb-release ca-certificates

echo "[2/6] 启用 universe 仓库..."
sudo add-apt-repository -y universe

echo "[3/6] 添加 ROS2 apt key 和软件源..."
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=${ARCH} signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu ${UBUNTU_CODENAME} main" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

echo "[4/6] 安装 ROS2 Humble 和 TurtleBot3 相关包..."
if [[ "$ROLE" == "pc" ]]; then
  sudo apt install -y \
    ros-humble-desktop \
    ros-humble-demo-nodes-cpp \
    ros-humble-demo-nodes-py \
    ros-humble-turtlebot3-teleop \
    ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
else
  sudo apt install -y \
    openssh-server net-tools vim \
    ros-humble-ros-base \
    ros-humble-demo-nodes-cpp \
    ros-humble-demo-nodes-py \
    ros-humble-turtlebot3 \
    ros-humble-turtlebot3-bringup \
    ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
  sudo systemctl enable ssh
  sudo systemctl start ssh
  sudo usermod -aG dialout "$USER" || true
fi

echo "[5/6] 写入 ROS2 环境变量到 ~/.bashrc..."
append_once() {
  local line="$1"
  grep -qxF "$line" "$HOME/.bashrc" || echo "$line" >> "$HOME/.bashrc"
}
append_once "source /opt/ros/humble/setup.bash"
append_once "export ROS_DOMAIN_ID=${ROS_DOMAIN_ID_VALUE}"
append_once "export RMW_IMPLEMENTATION=${RMW_VALUE}"
append_once "export TURTLEBOT3_MODEL=${TURTLEBOT3_MODEL_VALUE}"
if [[ "$ROLE" == "pi" ]]; then
  append_once "export LDS_MODEL=${LDS_MODEL_VALUE}"
fi

echo "[6/6] 基础验证..."
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 --help >/dev/null

echo
if [[ "$ROLE" == "pc" ]]; then
  cat <<EOF
PC 端部署完成。
建议下一步：
  source ~/.bashrc
  ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

若需要直接发速度测试：
  ros2 topic pub --once /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.03}, angular: {z: 0.0}}"
EOF
else
  cat <<EOF
树莓派端部署完成。建议重启一次以使 dialout 用户组生效：
  sudo reboot

重启后启动底盘：
  source ~/.bashrc
  ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

检查串口：
  ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null || true
EOF
fi

echo "当前 IP：$(hostname -I || true)"

18.1 PC 端使用

cd scripts
bash deploy_ros2_turtlebot3.sh --role pc

该脚本会安装：

ROS2 Humble Desktop；
demo nodes；
TurtleBot3 teleop；
CycloneDDS RMW 备用包；
写入 ROS_DOMAIN_ID、RMW_IMPLEMENTATION、TURTLEBOT3_MODEL。

18.2 树莓派端使用

cd scripts
bash deploy_ros2_turtlebot3.sh --role pi

该脚本会安装：

ROS2 Humble ros-base；
TurtleBot3 bringup；
demo nodes；
SSH 服务；
CycloneDDS RMW 备用包；
写入 ROS_DOMAIN_ID、RMW_IMPLEMENTATION、TURTLEBOT3_MODEL、LDS_MODEL；
将当前用户加入 dialout 组。

树莓派端执行完后建议：

sudo reboot

19. 本次问题与解决方案总表

阶段	问题现象	原因	解决方法
树莓派 ROS2 安装	`Unable to locate package ros-humble-ros-base`	未添加 ROS2 软件源	添加 ROS key 与 ros2.list，重新 `apt update`
安装过程	出现 needrestart 界面	服务使用旧库	选择 `<Ok>` 继续
demo 测试	`demo_nodes_cpp not found`	ros-base 不含 demo 包	安装 `ros-humble-demo-nodes-cpp`
PC ROS2 安装	`ros2: 未找到命令`	PC 未安装 ROS2 或未 source	安装 ROS2 Humble Desktop，source setup.bash
PC 系统版本	Ubuntu 20.04 装 Humble 不合适	Humble 对应 Ubuntu 22.04	PC 改装 Ubuntu 22.04
VMware 网络	PC 虚拟机 ping 不通树莓派	NAT/Host-only 或桥接网卡错误	VMware 改为 Bridged 桥接模式
添加 ROS key	curl 命令错误	把 `-o` 写成 `	-o`
ROS 安装依赖	`libegl-mesa0` / `udev` 冲突	系统包未完整升级	`apt --fix-broken install` + `full-upgrade` + reboot
bringup	`KeyError: LDS_MODEL`	未设置雷达型号变量	`export LDS_MODEL=LDS-01`
teleop	`Package turtlebot3_teleop not found`	PC 未装键盘控制包	安装 `ros-humble-turtlebot3-teleop`
teleop	`KeyError: TURTLEBOT3_MODEL`	PC 未设置机器人型号	`export TURTLEBOT3_MODEL=burger`
键盘不动	PC 提示等待订阅者	PC 未发现树莓派 `/cmd_vel` 订阅者	检查 bringup、Domain ID、RMW、multicast、必要时 CycloneDDS 单播

20. 参考资料

ROS2 Humble 官方安装文档：docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html
TurtleBot3 ROBOTIS e-Manual：emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/
TurtleBot3 SBC / LDS 设置说明：emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/sbc_setup/
TurtleBot3 bringup 说明：emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/bringup/

21. 当前状态记录

截至本次总结：

树莓派 Ubuntu 22.04 / aarch64 已确认；
树莓派 ROS2 Humble 已安装；
PC Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble 已安装；
VMware 网络桥接后已能 ping 通树莓派；
树莓派 TurtleBot3 bringup 已成功启动并识别 OpenCR、电机、IMU 等；
小车曾通过 /cmd_vel 速度指令发生移动；
PC 键盘控制节点已能启动并显示速度变化；
当前遗留问题是：PC 端 /cmd_vel 发布者有时无法发现树莓派端订阅者，需要继续检查 ROS2 DDS discovery / multicast / RMW 设置。

树莓派 + PC ROS2 Humble 远程控制小车部署过程总结

0. 背景与目标

0.1 原始平台情况

0.2 最终推荐架构

1. 树莓派系统确认

1.1 执行命令

1.2 结论

2. 树莓派安装 ROS2 Humble

2.1 第一次遇到的问题

2.2 原因

2.3 解决方法

3. 安装过程中出现的 needrestart 界面

3.1 现象

3.2 原因

3.3 处理方法

4. PC 与树莓派的网络问题

4.1 初始问题：ping 不通树莓派

4.2 原因

4.3 解决方法：VMware 改为桥接模式

4.4 验证结果

5. ROS2 demo_nodes_cpp 缺失问题

5.1 现象

5.2 原因

5.3 解决方法

6. PC 系统版本不匹配问题

6.1 现象

6.2 原因

6.3 解决方法

7. PC 安装 ROS2 时的命令输入错误

7.1 现象

7.2 原因

7.3 正确命令

8. PC 安装 ROS2 时的软件包依赖问题

8.1 现象

8.2 原因

8.3 解决方法

9. 开启 SSH

9.1 树莓派执行

10. 跨设备 ROS2 通信测试

10.1 树莓派运行 talker

10.2 PC 运行 listener

11. TurtleBot3 / OpenCR 底盘启动

11.1 树莓派安装 TurtleBot3 相关包

11.2 启动时出现 LDS_MODEL 错误

11.3 原因

11.4 解决方法

11.5 成功标志

12. 直接发布 /cmd_vel 控制小车

12.1 PC 发布前进命令

12.2 连续发布测试

12.3 安全建议

13. PC 键盘控制小车

13.1 初始问题：teleop 包找不到

13.2 原因

13.3 解决方法

13.4 第二个问题：TURTLEBOT3_MODEL 未设置

13.5 键盘控制界面

14. 当前最后一个问题：键盘节点发了速度，但小车不动

14.1 现象

14.2 判断

14.3 排查流程图

14.4 逐步排查命令

树莓派：确认 bringup 仍在运行

树莓派：检查 /cmd_vel 是否有订阅者

PC：检查是否能发现树莓派节点

两边统一 ROS_DOMAIN_ID

两边统一 RMW 实现

15. 如果仍然发现不了 /cmd_vel：测试 multicast

15.1 PC 执行

15.2 树莓派执行

15.3 解决方向

16. CycloneDDS 单播备用方案

17. 推荐的标准启动顺序

17.1 树莓派端

17.2 PC 端键盘控制

17.3 PC 端直接速度测试

18. 自动化部署脚本

18.1 PC 端使用

18.2 树莓派端使用

19. 本次问题与解决方案总表

11.2 启动时出现 `LDS_MODEL` 错误

12. 直接发布 `/cmd_vel` 控制小车

13.4 第二个问题：`TURTLEBOT3_MODEL` 未设置

树莓派：检查 `/cmd_vel` 是否有订阅者

15. 如果仍然发现不了 `/cmd_vel`：测试 multicast