修复ROS2固件报错

1.解决 TurtleBot3 报错：Failed connection with Devices

1. 报错截图

2. 原因

OpenCR 里是旧的 ROS1 固件，听不懂 ROS2 的指令。

3. 解决方法

第一步：下载 ROS2 固件（用镜像加速防超时）

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
export OPENCR_MODEL=burger
wget https://ghproxy.net/https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2
tar -xvf opencr_update.tar.bz2
cd ./opencr_update

第二步：装32位兼容库

chmod +x opencr_ld_shell_arm
sudo dpkg --add-architecture armhf
sudo apt update
sudo apt install libc6:armhf

第三步：按住SW2强制烧录

1.按住 OpenCR 板子上的 PUSH SW2 不放。
2.按一下 Reset 键，先松 Reset，再松 SW2（STATUS 灯开始闪）。
3.立刻执行烧录：

./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr

第四步：重新启动

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

如果能看到diff_drive_controller:Run,则说明操作成功！

2.启动键盘控制程序时遇到报错

KeyError: 'TURTLEBOT3_MODEL'

原因：键盘控制程序不知道你是 Burger 还是 Waffle 车型，所以它拒绝启动。

解决方案：在电脑虚拟机终端输入：

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后就顺利解决啦！