CaptainL

摘要： 1.Junit（单元测试） 2.反射（框架设计的灵魂） 3.注解 1. Junit 测试分类：黑盒，白盒。Junit是白盒 传统按代码测试的缺点：main函数一次侧一行，重复侧，不方便统一管理 步骤： （1）定义一个测试类：创建类名，包名 （2）定义测试方法：可以独立运行。方法名，为Test+被测方 阅读全文

摘要： 反射相关知识单独说 5.1 类 超类 子类 概念不表 类名extends表继承，class Manager extends Employee{添加新方法和域} 子类自动继承父类所有方法和域 在子类中可以编写和父类同名方法来override覆写该方法 但是子类的方法不能直接访问父类私有域，必须借助公有 阅读全文

摘要： 封装：实例域，方法 防止类中方法访问到其他类的实例域，仅通过方法进行交互。 继承：拓展一个类的方法和实例域。所有类继承自超类Object 对象变量仅仅引用对象，不实际拥有对象。变量可显示定义为null 自定义类 class ClassName{ field1 field2 ... construct 阅读全文

摘要： 最近下定决心入坑后端了，要学的比较多，首先本周把之前看的Core Java复习一遍。 VIO课结课了，拿了优秀学员，但是可能不会去做这个了吧，有空把作业内容补上来 数据类型：8种基本类型 整型4种 int 4 short 2 long 8 byte 1 浮点2种 float 4 double 8（大 阅读全文

摘要： 一、为了使自己的程序有很好的移植性，c++程序员应该尽量使用size_t和size_type而不是int, unsigned1. size_t是全局定义的类型；size_type是STL类中定义的类型属性，用以保存任意string和vector类对象的长度2. string::size_type 制 阅读全文

摘要： 这一题很重要 注意点： 1. 首先读取文件还是使用ifstream方式使用>>操作符输入到数组里 2. 各矩阵规模：H 6*6 b 6*1 e 3*1 3. 优化问题的策略： 根据之前李代数一讲的推导，在扰动模型中有以下两式： SO3 SE3 在本题中的PnP问题使用BA法求解时，待求解量为T，或者 阅读全文

摘要： 首先，经过思考上一讲中关于非线性优化的思考： 为何其函数形式为每一个待加项内部求出的H和b相加，而不是把其平方当做fx相加再算总函数做优化？ 因为非线性优化的几类方法比如高斯牛顿法Hx=b的形式本就是从 ||f(x+δx)||2 这个平方形式的式子推出来的，求出的δx就是这一步迭代使得平方值下降最快 阅读全文

摘要： 一、 矩阵微分问题 0 1-2： 更多性质见https://blog.csdn.net/crazy_scott/article/details/80557814 和书 二、 代码如上。 自写部分： 自己开始推了一大堆后来发现按照提示写很简单就完了。 需要注意的地方： 每一个点引入一个error，在内 阅读全文

摘要： （1）本节内容 1、针孔相机模型 2、误差来源——畸变 3、双目相机模型 （2）需要的基础知识 单独成章节，不需要太多基础 （3）开发环境 编译平台：ubuntu16.04， 编译软件：IDE：Clion 编译器：Cmake 语言标准：C++11 （4）学习内容 1、针孔相机模型 小孔模型能够把三维 阅读全文

摘要： 作业描述 我为你准备了一个轨迹文件(code/trajectory.txt)。该文件的每一行由若干个数据组成,格式为[t, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w ],其中 t 为时间,t x , t y , t z 为 T W C 的平移部分,q x , q 阅读全文