第五讲附加总结

一、为了使自己的程序有很好的移植性，c++程序员应该尽量使用size_t和size_type而不是int, unsigned
1. size_t是全局定义的类型；size_type是STL类中定义的类型属性，用以保存任意string和vector类对象的长度
2. string::size_type 制类型一般就是unsigned int, 但是不同机器环境长度可能不同 win32 和win64上长度差别;size_type一般也是unsigned int
3. 使用的时候可以参考：
   string::size_type  a =123;
   vector<int>size_type b=234;
   size_t b=456;
4. size_t 使用的时候头文件需要 <cstddef> ；size_type 使用的时候需要<string>或者<vector>
5.  sizeof(string::size_type)
     sizeof(vector<bool>::size_type)
     sizeof(vector<char>::size_type)  
     sizeof(size_t)
     上述长度均相等，长度为win32:4 win64:8

 

二、imread第一个参数文件名，第二个参数输0即为读取灰度图 大于0参数读取RGB，小于0读取原始通道

 

三、triangulatePoints方法是opencv提供进行三角化恢复相对深度的方法

五个输入

rojMatr1 – 3x4 projection matrix of the first camera.
projMatr2 – 3x4 projection matrix of the second camera.

上面两个是SE3去掉第四行，两张图的pose

projPoints1 – 2xN array of feature points in the first image. In case of c++ version it can be also a vector of feature points or two-channel matrix of size 1xN or Nx1.
projPoints2 – 2xN array of corresponding points in the second image. In case of c++ version it can be also a vector of feature points or two-channel matrix of size 1xN or Nx1.

两张图的2D点，一一对应

points4D – 4xN array of reconstructed points in homogeneous coordinates.

输出是4维向量形式的齐次空间坐标

 

把输出的最后一维除到前三维上，得到3D点绝对坐标。注意此时只是将所有点的3D坐标尺度统一了，还是没有解出尺度是多少。

 

四、Mat的访问方式

https://www.cnblogs.com/korbin/p/5611217.html

 

点云配准和ICP算法以后需要再回来看吧

https://blog.csdn.net/zhouyelihua/article/details/77807541

这个博客写得挺好的