摘要：
一、为了使自己的程序有很好的移植性，c++程序员应该尽量使用size_t和size_type而不是int, unsigned1. size_t是全局定义的类型；size_type是STL类中定义的类型属性，用以保存任意string和vector类对象的长度2. string::size_type 制 阅读全文
摘要：
这一题很重要 注意点： 1. 首先读取文件还是使用ifstream方式使用>>操作符输入到数组里 2. 各矩阵规模：H 6*6 b 6*1 e 3*1 3. 优化问题的策略： 根据之前李代数一讲的推导，在扰动模型中有以下两式： SO3 SE3 在本题中的PnP问题使用BA法求解时，待求解量为T，或者 阅读全文