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8.3 默认参数 默认参数是指当函数调用中省略了实参时，自动使用的一个值。例如，如果将void wow(int n)设置成n有默认值为1，则函数调用wow()相当于wow(1)。这极大地提高了使用函数的灵活性。假如有一个名为left()的函数，他将字符串和n作为参数，并返回字符串前的n个字符。更准确 阅读全文
posted @ 2021-08-18 00:02
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第三章 ROS 通信进阶 3.1 ROS 通信中常用的 API 3.1.1 初始化 函数： ros::init(argc,argv,"节点名称".[opt]); 作用： 初始化 ROS 节点 参数： 参数名称 作用 argc 封装实参个数(n+1) argv 封装参数的数组 name 为节点命名（唯 阅读全文
posted @ 2021-08-17 10:20
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问题 问题如标题，在将升级vs code到 v1.59 过了几天（现在是8-17）后，我的 vs code失去了debugging功能，情况如图： 生成的 .exe 文件可以正常运行，但是无法进行调试，可以看到调试控制台就没有启动。 问题分析 1. 配置问题 一开始我以为是自己的 launch.js 阅读全文
posted @ 2021-08-17 09:42
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第二章 ROS的通信机制 第四节 小海龟控制器 这一节是对之前的内容的一次练习，使用话题通信，服务通信和参数服务器对海归模拟器turtlesim进行自定义的控制。 需求： 在海归模拟器中生成5只小海龟，并且控制海归在模拟器中画出5个圆。 4.1 生成多只海龟 首先在终端中打开roscore和turt 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:23
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第二章 ROS的通信机制（重点） 第三节 参数服务器 参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下: 导航实现时，会进行路径规划 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:22
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launch文件的编写 一般大型项目需要一次性启动多个节点，一个一个的启动过于麻烦了，launch文件的用处是可以使我们一次性启动多个节点。 一个ROS工作空间里的内容 launch文件就储存在launch文件夹下面 launch文件的格式 luanch文件是用xml写的，但命名的时候需要被叫做xx 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:17
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第二章 ROS的通信机制（重点） 第二节 服务通信 服务通信时基于请求响应模式的，是一种应答机制。也就是一个节点A向另外一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生相应结果返回给A。比如下面的应用场景： 机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。 在上述场景 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:16
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第二章 ROS的通信机制（重点） 第零节 导论 为了解耦合，ROS中的每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立进行的。更确切的说，ROS是进程（也称为Nodes）的分布式框架。这些进程深圳ihai可以分布于不同的主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。为了实现这个目的，我们需要介绍ROS 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:16
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ROS Learning Notes 前言： 本学习笔记基于赵虚左老师的教程资源在下方列表 赵老师B站视频连接 讲义文稿 硬件购买 我个人在github上 上传的笔记 第一节 我的第一个ROS程序 1. 创建一个ROS工作空间: 直接在终端使用以下代码,在自定义空间名称处我使用的是ROS_ws mk 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:15
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Code in VSCode 1. 下载 vscode 下载vscode的方式有很多种，其中比较简单是直接从ubuntu software里下载 如果在ubuntu software中找不到vscode，可以从官网下载.deb包。 下载好后，在.deb包所在的目录处，打开终端输入: $ sudo d 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:15
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