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第二章 ROS的通信机制 第四节 小海龟控制器 这一节是对之前的内容的一次练习，使用话题通信，服务通信和参数服务器对海归模拟器turtlesim进行自定义的控制。 需求： 在海归模拟器中生成5只小海龟，并且控制海归在模拟器中画出5个圆。 4.1 生成多只海龟 首先在终端中打开roscore和turt 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:23
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第二章 ROS的通信机制（重点） 第三节 参数服务器 参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下: 导航实现时，会进行路径规划 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:22
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launch文件的编写 一般大型项目需要一次性启动多个节点，一个一个的启动过于麻烦了，launch文件的用处是可以使我们一次性启动多个节点。 一个ROS工作空间里的内容 launch文件就储存在launch文件夹下面 launch文件的格式 luanch文件是用xml写的，但命名的时候需要被叫做xx 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:17
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第二章 ROS的通信机制（重点） 第二节 服务通信 服务通信时基于请求响应模式的，是一种应答机制。也就是一个节点A向另外一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生相应结果返回给A。比如下面的应用场景： 机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人... 此时需要拍摄照片并留存。 在上述场景 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:16
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第二章 ROS的通信机制（重点） 第零节 导论 为了解耦合，ROS中的每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立进行的。更确切的说，ROS是进程（也称为Nodes）的分布式框架。这些进程深圳ihai可以分布于不同的主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。为了实现这个目的，我们需要介绍ROS 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:16
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ROS Learning Notes 前言： 本学习笔记基于赵虚左老师的教程资源在下方列表 赵老师B站视频连接 讲义文稿 硬件购买 我个人在github上 上传的笔记 第一节 我的第一个ROS程序 1. 创建一个ROS工作空间: 直接在终端使用以下代码,在自定义空间名称处我使用的是ROS_ws mk 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:15
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Code in VSCode 1. 下载 vscode 下载vscode的方式有很多种，其中比较简单是直接从ubuntu software里下载 如果在ubuntu software中找不到vscode，可以从官网下载.deb包。 下载好后，在.deb包所在的目录处，打开终端输入: $ sudo d 阅读全文
posted @ 2021-08-16 14:15
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第八章 函数探幽 （上） 8.1 C++ 内联函数 内联函数可以提高程序的运行速度。由于编译后的程序，不同的函数被储存在了不同的堆栈中，系统逐行执行程序遇到调用函数的时候需要跳到另外一个内存块，来回的跳跃导致系统效率较低。但是内联函数将函数与其他函数内联，因此不用再调用函数，就可以执行，因而提高了程 阅读全文
posted @ 2021-08-16 11:00
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第七章 函数 -- C++的编程模块 7.5 函数和C-风格字符串 前面介绍过，C-风格的字符串以一些列字符组成，以空值字符结尾。在将字符串作为参数时意味着要传递的时地址，但是可以使用const来禁止对字符串参数进行修改。下面我们将介绍与字符串有关的一些特殊知识。 7.5.1 将C-风格字符串作为参 阅读全文
posted @ 2021-08-16 10:54
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第七章：函数（练习题） 7.11 练习题 7.11.1 第一题： 题目： 写一个程序，不断要求用户输入两个数，直到其中一个为0.对于每两个数，程序将使用一个函数来计算他们的调和平均数，并将结果返回给main()，而后者将报告结果。调和平均数公式如下： $$ \overline{x} = 2.0\fr 阅读全文
posted @ 2021-08-16 10:54
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第七章 函数 -- C++的编程模块 7.1 复习函数的基础知识 创建自己的函数的时候，需要提供3个方面的内容 -- 定义、函数原型和调用。下面的例子展示了这3个步骤 // calling.cpp -- defining,prototyping and calling a fucntion #inc 阅读全文
posted @ 2021-08-16 10:52
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C++ Primer Plus 学习笔记 {ignore=true} 第四章：复合类型（下） {ignore=true} 本章学习内容： {ignore=true} 4.6 指针和自由存储空间 指针是C中的一个重要概念。指针是一个变量，其储存的是值的地址，而不是值的本身。比如，变量home，其地址由 阅读全文
posted @ 2021-08-16 10:51
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第三章：处理数据 3.1 简单变量 要把数据储存在计算机中，必须满足以下三个条件： 信息将储存在哪里； 要存储什么值； 储存什么类型的信息。 一般来说，我们使用C++存储数据会用到类似于下面的代码： int bitcoin; bitcion = 2000; 这些语句可以告诉程序，它正在存储整数，并使 阅读全文
posted @ 2021-08-16 10:49
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C++ Primer Plus 学习笔记 {ignore=true} 第四章：复合类型（上） {ignore=true} 本章学习内容： {ignore=true} 4.1 数组 数组可以储存多种同类型的值，要创建数组，可以使用声明语句，语句应指明以下3点： 存储再每个元素中的值的类型； 数组名； 阅读全文
posted @ 2021-08-16 10:49
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第二章：开始学习C++ 2.1 创建C++程序 2.1.1 第一个cpp程序 myfirst.cpp // myfirst.cpp -- display a message #include <iostream> // a preprocessor directive int main() // f 阅读全文
posted @ 2021-08-16 10:46
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