半闲居士

摘要： 本篇介绍了SLAM中到的简单李群李代数知识 阅读全文

摘要： 本讲介绍了四元数，一种常见的三维姿态表达方法。 阅读全文

摘要： 本篇介绍以2D和3D刚体运动的矩阵表示。 阅读全文

摘要： 本讲介绍了doxygen，一个文档自动生成的工具。 阅读全文

摘要： 这是一篇饭后随笔。 阅读全文

摘要： #这只是篇普通的随笔 一晃到了16年，博士生涯还剩下一年半的时间。我是个没有长远规划的人。2015年发生了很多，很巧的事情。写论文，领结婚证，发博客，交新朋友，还有好些不认识的人来访。我是个没有长远规划的人，并不知道毕业后要进高校、出国读博士后，还是去企业单位。那仿佛是另一个人，在另一个时空所关心... 阅读全文

摘要： 本文介绍了octomap，一种基于八叉树的地图模型，并提供例程供读者使用。 阅读全文

摘要： 一起做rgbd-slam系列的补充材料，概括了常见问题。 阅读全文

摘要： 本讲介绍了简单的随机回环检测方法，合并以前的代码，完成一个完整的slam程序。 阅读全文

摘要： 本讲介绍了图优化工具包g2o的理论基础与使用方法 阅读全文