半闲居士

摘要： 本贴整理了我先前做过的一些报告，以便读者查询： SLAM基础知识（q群直播）：ppt&录像： http://pan.baidu.com/s/1boD9yVH SLAM基础知识（加长版），2016ROS暑期学校@华东师大，ppt和录音：http://www.robotics.sei.ecnu.edu. 阅读全文

摘要： 本节介绍了直接法估计相机位姿的方法。直接法是在SVO、LSD中使用的主要方法。 阅读全文

摘要： 本节介绍了李群和李代数知识，包括SE3的结构，指数映射和对数映射，BCH公式，以及李代数上的微分运算。 阅读全文

摘要： 本文介绍了SLAM中若干种滤波器（KF,EKF,PF,UKF)的思路和特点。 阅读全文

摘要： 本节介绍了g2o的结构，并给出一个单目双视图Bundle Adjustment的例子。 阅读全文

摘要： 本节介绍了图优化的基本理论。图优化是当前视觉slam后端主流方法。 阅读全文

摘要： 本节介绍了基本文件IO，读取TUM的数据集并加以显示。 阅读全文

摘要： 本讲介绍了TUM数据集格式，以及IDE qtcreator的用法。 阅读全文

摘要： 本讲展现了orbslam2在kinect2上的表现。 阅读全文

摘要： 本篇介绍了SiftGPU的编译与调用过程，它是一种加速了的Sift提取计算方法。 阅读全文