摘要:本贴整理了我先前做过的一些报告,以便读者查询: SLAM基础知识(q群直播):ppt&录像: http://pan.baidu.com/s/1boD9yVH SLAM基础知识(加长版),2016ROS暑期学校@华东师大,ppt和录音:http://www.robotics.sei.ecnu.edu. 阅读全文
posted @ 2016-08-11 21:41 半闲居士 阅读 (23518) 评论 (11) 编辑
摘要:本节介绍了直接法估计相机位姿的方法。直接法是在SVO、LSD中使用的主要方法。 阅读全文
posted @ 2016-07-20 23:07 半闲居士 阅读 (32311) 评论 (5) 编辑
摘要:本节介绍了李群和李代数知识,包括SE3的结构,指数映射和对数映射,BCH公式,以及李代数上的微分运算。 阅读全文
posted @ 2016-06-12 20:08 半闲居士 阅读 (18519) 评论 (11) 编辑
摘要:本文介绍了SLAM中若干种滤波器(KF,EKF,PF,UKF)的思路和特点。 阅读全文
posted @ 2016-06-05 11:47 半闲居士 阅读 (35457) 评论 (6) 编辑
摘要:本节介绍了g2o的结构,并给出一个单目双视图Bundle Adjustment的例子。 阅读全文
posted @ 2016-03-22 12:20 半闲居士 阅读 (66677) 评论 (19) 编辑
摘要:本节介绍了图优化的基本理论。图优化是当前视觉slam后端主流方法。 阅读全文
posted @ 2016-03-07 22:46 半闲居士 阅读 (45195) 评论 (19) 编辑
摘要:本节介绍了基本文件IO,读取TUM的数据集并加以显示。 阅读全文
posted @ 2016-02-26 14:43 半闲居士 阅读 (13524) 评论 (15) 编辑
摘要:本讲介绍了TUM数据集格式,以及IDE qtcreator的用法。 阅读全文
posted @ 2016-02-21 15:05 半闲居士 阅读 (29976) 评论 (16) 编辑
摘要:本讲展现了orbslam2在kinect2上的表现。 阅读全文
posted @ 2016-01-26 18:31 半闲居士 阅读 (50049) 评论 (7) 编辑
摘要:本篇介绍了SiftGPU的编译与调用过程,它是一种加速了的Sift提取计算方法。 阅读全文
posted @ 2016-01-21 17:37 半闲居士 阅读 (18190) 评论 (7) 编辑