摘要: 1、前言 模块化开发是程序开发的一种方式,他将程序分为一组松散耦合的功能单元(命名模块),可集成到更大的应用程序中。模块封装了应用程序整体功能的一部分,通常代表一组相关功能。它可以包括一系列相关组件,如应用程序功能(包括用户界面和业务逻辑)或应用程序基础架构(如用于记录或验证用户的应用程序级服务)。 阅读全文
posted @ 2022-05-23 17:19 zyl2 阅读(88) 评论(0) 推荐(1) 编辑
摘要: 我们知道相机标定可以得到相机内参跟相机外参,而相机外参就是参考世界坐标系转换到相机坐标系的位姿,也就是在相机坐标系下世界坐标系的位姿 可以把位姿转换为相机坐标系下的转换矩阵,通过pose_to_hom_mat3d pose_to_hom_mat3d (PoseOfWCS, camHwcs) //转换 阅读全文
posted @ 2021-12-31 17:12 zyl2 阅读(1443) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 首先得到相机的内参 gen_cam_par_area_scan_division (0.012, 0, 0.00000375, 0.00000375, 640, 480, 1280, 960, StartCamPar) 普通的畸变:’area_scan_division’ [’area_scan_d 阅读全文
posted @ 2021-12-31 11:42 zyl2 阅读(1556) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 作用:填充区域间的间隙或者分割重叠区域(主要依据灰度值或者色差); 参数翻译(对应上看参数顺序):输入区域、输入图像、输入不发生扩张的区域、输出结果区域、输入迭代次数(1 ≤ Iterations ≤ 500 (lin))、输入模式( 'image', 'region')、输入区域边界上的灰度值或颜 阅读全文
posted @ 2021-12-28 17:09 zyl2 阅读(111) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 一、简介主要讲解上下双相机定位贴合的原理和实现过程,包括各种标定、组合使用及具体的halcon源码实现,适用于的X、Y、Z三轴加一旋转轴系统,如模组组成的多轴系统、Scara四轴机器、六轴机器人(在运行过程中保证几个自由度不动,运行即可)二、标定介绍这一小节总结了通用的相机和轴的相对位置模型,并对其 阅读全文
posted @ 2021-12-17 19:17 zyl2 阅读(1388) 评论(1) 推荐(1) 编辑
摘要: Halcon 中的全局阈值分割算子 binary_threshold 中,Method = 'max_separability' 指的就是Otsu法(最大类间方差法,有时也称之为大津算法)。Otsu 算法也叫全局最优阈值处理,使用聚类思想,把图像的灰度数按灰度级分成2个部分,使得两个部分之间的灰度值 阅读全文
posted @ 2021-12-17 16:22 zyl2 阅读(468) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: set_system ('clip_region', 'false') read_image (Image, 'pioneer') get_image_pointer1 (Image, Pointer, Type, Width, Height) dev_close_window () dev_ope 阅读全文
posted @ 2021-12-15 16:59 zyl2 阅读(2291) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 第一步,阈值化找到要测量的区域 threshold 第二步,用边缘函数查找边轮廓 edge_sub_pix 第三步,对边进行分割,抽取直线跟圆弧 segment_contour_xld get_contour_global_attrib_xld (SingleSegment, 'cont_appro 阅读全文
posted @ 2021-12-14 11:30 zyl2 阅读(84) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 首先,平滑灰度值轮廓,确定一阶导数和二阶导数。 measure_projection — 提取一个垂直于矩形或环形圆弧的灰度值轮廓。 create_funct_1d_array — 根据y值序列创建一个函数。 smooth_funct_1d_gauss — 用高斯函数平滑等距一维函数。 deriva 阅读全文
posted @ 2021-12-14 10:41 zyl2 阅读(1496) 评论(0) 推荐(0) 编辑
摘要: 一、MVVM概述 MVVM是Model-View-ViewModel的简写,主要目的是为了解耦视图(View)和模型(Model)。 MVVM结构如下: 相对于之前把逻辑结构写在Code Behind 的方式,MVVM模式几乎完全解耦了视图和逻辑业务的关系,通过数据绑定和命令绑定来处理UI属性及事件 阅读全文
posted @ 2021-12-08 11:02 zyl2 阅读(1353) 评论(0) 推荐(1) 编辑