ROS2 humble 发布全局静态地图

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

pcd2pgm 开源项目地址

在 .yaml 地图文件路径下进行发布

ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args -p yaml_filename:=neu_floor.yaml -p topic_name:=map2d --log-level map_server:=debug &

激活全局静态地图

ros2 lifecycle set /map_server configure

ros2 lifecycle set /map_server activate