ROS Noetic 中，调用 xacro

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

• 在 ROS Noetic 中，调用 xacro 宏时必须加上 xacro: 前缀，这比旧版本（Melodic/Kinetic）更严格。

错误写法

<VLP-16 parent="base_link" name="velodyne" topic="/velodyne_points" ... >
  <origin xyz="0 0 0.4" rpy="0 0 0" />
</VLP-16>

正确写法

<xacro:VLP-16 parent="base_link" name="velodyne" topic="/velodyne_points" hz="10" samples="360" gpu="true" lasers="16" max_range="100">
  <origin xyz="0 0 0.4" rpy="0 0 0" />
</xacro:VLP-16>