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随笔分类 -  嵌入式

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龙芯2k0300 - 走马观碑组MPU6050驱动移植
摘要：在《龙芯2k0300 - 走马观碑组第21届智能汽车竞赛软硬件设计》中我们介绍到我们的开发板使用了MPU6050 陀螺仪，MPU6050是一个六轴姿态传感器，内部集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪： 加速度计：检测X、Y、Z三个轴上的加速度（比如前进、后退、倾斜）； 陀螺仪：检测绕X、Y、Z轴的旋转速度 阅读全文
posted @ 2026-03-30 15:31 大奥特曼打小怪兽 阅读(51) 评论(0) 推荐(0)
龙芯2k0300 - 走马观碑组ST7735驱动移植
摘要：在《龙芯2k0300 - 走马观碑组第21届智能汽车竞赛软硬件设计》中我们介绍到我们的开发板使用了1.8寸TFT显示模块，显示模块使用的LCD驱动芯片为ST7735S，屏幕分辨率为128*160，支持26万色、65K色（16-bit RGB565格式），尺寸为1.8寸。 屏幕显示接口采用SPI通信方 阅读全文
posted @ 2026-03-28 17:05 大奥特曼打小怪兽 阅读(89) 评论(0) 推荐(0)
龙芯2k0300 - 走马观碑组VL53L0X驱动移植
摘要：在《龙芯2k0300 - 走马观碑组第21届智能汽车竞赛软硬件设计》中我们介绍到我们的开发板使用了1.8寸TFT显示模块，Vl53l0X是ST推出的第二代FlightSense技术的飞行时间传感器，与传统的测距传感器不同，它使用时飞行时间（Time-of-Flight，TOF）测量原理，可以实现精确 阅读全文
posted @ 2026-03-25 10:22 大奥特曼打小怪兽 阅读(78) 评论(0) 推荐(0)
龙芯2k0300 - 久久派开发环境搭建及内核升级（下）
摘要：在《龙芯2k0300 - 久久派开发环境搭建及内核升级（上）》我们对久久派开发板以及uboot、内核、文件系统的编译进行了介绍，本节主要介绍固件的升级，以及驱动移植。 一、更新固件 久久派开发板默认配套的是PMON固件以及linux 4.19的内核，这里我们打算将其替换换为uboot以及linux 阅读全文
posted @ 2026-03-24 12:47 大奥特曼打小怪兽 阅读(118) 评论(0) 推荐(0)
龙芯2k0300 - 久久派开发环境搭建及内核升级（上）
摘要：在《龙芯2k0300 - 走马观碑组第21届智能汽车竞赛软硬件设计》我们介绍了竞赛规则、以及硬件、软件设计方案，在硬件设计方案中我们选用了久久派开发板WiFI版本。 本节主要针对久久派硬件资源以及开发环境搭建进行详细介绍。 一、介绍 1.1 硬件特性 龙芯2K0300处理器官网地址：《https:/ 阅读全文
posted @ 2026-03-18 22:04 大奥特曼打小怪兽 阅读(249) 评论(0) 推荐(1)
龙芯2k0300 - 走马观碑组第21届智能汽车竞赛软硬件设计
该文被密码保护。
posted @ 2026-03-17 20:24 大奥特曼打小怪兽 阅读(3) 评论(0) 推荐(0)
Rockchip RK3588 - 基于OpenCL的NLM去噪
该文被密码保护。
posted @ 2025-12-31 00:22 大奥特曼打小怪兽 阅读(7) 评论(0) 推荐(0)
ROS2之URDF建模
摘要：ROS是机器人操作系统，当然要给机器人使用啦，不过在使用之前，还得让ROS认识下我们使用的机器人，如何把一个机器人介绍给ROS呢？ 为此，ROS专门提供了一种机器人建模方法——URDF，用来描述机器人外观、性能等各方面属性。 一、URDF语法 1.1 机器人的组成 建模描述机器人的过程中，我们自己需 阅读全文
posted @ 2025-12-22 22:31 大奥特曼打小怪兽 阅读(934) 评论(0) 推荐(0)
ROS2之TF介绍
摘要：坐标系是我们非常熟悉的一个概念，也是机器人学中的重要基础，在一个完整的机器人系统中，会存在很多坐标系，这些坐标系之间的位置关系该如何管理？ ROS给我们提供了一个坐标系的管理神器——TF。 一、机器人中的坐标系 你有没有玩过迷宫游戏？地图上会有一个“你在这儿”的小红点。如果没有这个红点，你就不知道自 阅读全文
posted @ 2025-12-21 10:09 大奥特曼打小怪兽 阅读(825) 评论(0) 推荐(0)
ROS2之Launch介绍
摘要：在前面的ROS2学习中，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。 ROS2的launch文件有三种格式 阅读全文
posted @ 2025-12-20 15:02 大奥特曼打小怪兽 阅读(907) 评论(0) 推荐(0)
ROS2概念之DDS
摘要：我们在《ROS2概述和基于RK3588的环境搭建》中对ROS和ROS2做了对比，其中最多的变化就是DDS。我们在前面文章中介绍的话题、服务、动作，他们底层通信的具体实现过程，都是靠DDS来完成的，它相当于是ROS机器人系统中的神经网络。 一、通信模型 DDS的核心是通信，能够实现通信的模型和软件框架 阅读全文
posted @ 2025-12-17 21:37 大奥特曼打小怪兽 阅读(1110) 评论(0) 推荐(0)
ROS2概念之分布式通信
摘要：智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？ 这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。 一、分布式通信 之前我们也讲过，在ROS系统中，机器人功能是由各种节点组成的，这些节点可能位 阅读全文
posted @ 2025-12-16 23:59 大奥特曼打小怪兽 阅读(922) 评论(0) 推荐(0)
ROS2核心概念之参数
摘要：在前面的文章，我们已经介绍了话题题、服务、动作三种通信机制，接下来呢我们再来介绍一种ROS系统中常用的数据传输方式——参数。 类似C++编程中的全局变量，可以便于在多个程序中共享某些数据，参数是ROS机器人系统中的全局字典，可以运行多个节点中共享数据。 一、通信模型 在机器视觉识别的时候，有很多参数 阅读全文
posted @ 2025-12-15 21:51 大奥特曼打小怪兽 阅读(939) 评论(0) 推荐(0)
ROS2核心概念之动作
摘要：机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。 在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义，这种通信机制的目的就是便于对机器人某一完整行为 阅读全文
posted @ 2025-12-14 23:36 大奥特曼打小怪兽 阅读(956) 评论(0) 推荐(0)
ROS2核心概念之通信接口
摘要：在ROS系统中，无论话题还是服务，或者我们后续将要学习的动作，都会用到一个重要的概念——通信接口。 一、通信接口 通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。 1.1 概述 接口的概念 阅读全文
posted @ 2025-12-13 00:20 大奥特曼打小怪兽 阅读(902) 评论(0) 推荐(0)
ROS2核心概念之服务
摘要：话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，使用这种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息，本节我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务，可以实现类似你问我答的同步通信效果。 一、 通信模型 在话题章节中，我们通过一个节点驱动相机，发布图像话题，另外一个节点订阅图像话题， 阅读全文
posted @ 2025-12-12 16:59 大奥特曼打小怪兽 阅读(917) 评论(0) 推荐(0)
ROS2核心概念之节点和话题
摘要：从本节开始，我们将以ROS2的核心概念为线索，详细讲解ROS2的应用开发方法，其中包括但不限于： 工作空间（Workspace）：项目文件夹，包含所有ROS2包的容器； 功能包（Package）：软件模块，包含实现特定功能的代码和资源； 节点（Node）：机器人的工作细胞； 话题（Topic）：异步 阅读全文
posted @ 2025-12-11 23:23 大奥特曼打小怪兽 阅读(1104) 评论(0) 推荐(0)

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