摘要：机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。 在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名字上就可以很好理解这个概念的含义，这种通信机制的目的就是便于对机器人某一完整行为 阅读全文

摘要：在ROS系统中，无论话题还是服务，或者我们后续将要学习的动作，都会用到一个重要的概念——通信接口。 一、通信接口 通信并不是一个人自言自语，而是两个甚至更多个人，你来我往的交流，交流的内容是什么呢？为了让大家都好理解，我们可以给传递的数据定义一个标准的结构，这就是通信接口。 1.1 概述 接口的概念 阅读全文

摘要：话题通信可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，使用这种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息，本节我们将一起学习ROS另外一种常用的通信方法——服务，可以实现类似你问我答的同步通信效果。 一、 通信模型 在话题章节中，我们通过一个节点驱动相机，发布图像话题，另外一个节点订阅图像话题， 阅读全文

摘要：从本节开始，我们将以ROS2的核心概念为线索，详细讲解ROS2的应用开发方法，其中包括但不限于： 工作空间（Workspace）：项目文件夹，包含所有ROS2包的容器； 功能包（Package）：软件模块，包含实现特定功能的代码和资源； 节点（Node）：机器人的工作细胞； 话题（Topic）：异步 阅读全文

摘要：近期我们想实现一个功能，利用机器人实现羽绒服分拣。我们计划的硬件：宇树G1（移动底盘+躯干） + 灵巧手（末端执行器） + 摄像头/深度传感器（视觉）和力量传感器（触觉）。 那么问题就来了？这些组件来自不同的厂商，使用不同的通信协议（CAN总线、Ethernet、USB等），数据格式也千差万别。如何 阅读全文