Livox MID-70连接及使用
一、Livox MID-70连接及使用
硬件环境：拯救者7000，32G内存
1.ubuntu18.04安装下载
2.ROS下载安装
3.Livox_viewer下载
去官网下载livox_viewer，Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK和ros_driver即可使用。
PS：这里我们选择livox viewer1，不要选择版本2，否则可能面临一个硬件和驱动跟不上的情况
4.Livox_SDK安装下载
- 在Linux终端中安装相应的依赖库
sudo apt install cmake pkg-config libapr1-dev libboost-atomic-dev libboost-system-dev
2.在Github上下载或克隆Livox-SDK/Livox-SDK存储库
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
3.在build目录下编译并安装Livox-SDK
cd Livox-SDK/build cmake .. make sudo make install
5.安装Livox ROS Driver驱动
1.从github克隆livox_ros_driver软件包
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox / src
2.编译livox_ros_driver软件包
cd ws_livox catkin_make
3.软件包环境设置
source ./devel/setup.sh
6.Windows静态IP设置
控制面板-》网络和Internet-》网络和共享中心-》右侧：更改适配器设置
找到以太网，右键-》属性
手动设置IP地址为192.168.1.55；子网掩码为 255.255.255.0
设置好后，可以在cmd命令行输入ipconfig查看
7.Linux静态IP设置
Linux虚拟机下，找到网络设置，手动设置IPv4地址为192.168.1.50；子网掩码为255.255.255.0
设置好后，可以在终端命令行输入ifconfig查看
8.VMware虚拟网络编辑器设置
VMware左上角：编辑-》虚拟网络编辑器-》更改设置-》VMnet0-》桥接模式-》选择我们需要的那个以太网
这里一定要是Realtek PCIe GbE ...
9.使用Livox_viewer
使用网线连接雷达和电脑，并打开雷达。Windows和Linux静态IP设置完成后，可以互相ping一下测试一下是否能够ping通，如果能够ping通，大概就没有问题了。
cd 到 livox_viewer 的目录下，通过 ./livox_viewer.sh 命令(蓝色标注的名字根据自己的文件名而定)启动livox_viewer，连接雷达时会显示雷达设备的一个ID号，如下图。点击图中录制按钮可以查看实时图像。
10.Livox_SDK 录制 lvx 文件
进入 /Livox_SDK/build/sample/lidar_lvx_file目录下，
输入 ./lidar_lvx_sample -c "3GGDJ3P00100021" -t 10 命令进行数据采集，
3GGDJ3P00100021是Livox_Viewer 上显示的ID(这里已写成我们的雷达ID)
成功执行后，当前路径下即可生成采集好的lvx文件
11.livox_ros_driver使用
PS：在过程中，如果有些命令执行完后，进程不停止的话，可以在相同目录下再打开一个命令行执行下一步的命令。
在 livox_ros_driver 工作空间下(/ws_livox目录下)，打开的每一个终端最好都更新一下环境变量，也就是第一张图中的1.实时监测的两个命令
2.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架
Livox_SDK之前已经装过，这里不用管了。仅安装 livox_mapping 就可以。
进入 /ws_livox/src 目录下，进入该目录每次先更新下环境变量：
catkin_make source ./devel/setup.sh
在 src 目录下使用 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git 下载livox_mapping 框架(最好使用手机开热点，不要使用校园网)
PS：由于之前静态IP的设置，这里可能无法正常上网。可以将Vmware虚拟机网络模式先改为NAT模式，
下载完成后，/src 目录下应该有两个文件，之前的livox_ros_driver和刚刚下载的livox_mapping
跑框架前，先确认下windows 和 linux 的静态IP 等设置
最后，在 /src 目录下新开两个终端，先更新环境变量，分别执行
roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
点云数据存储位置以及格式转化问题
1.livox-mapping 存放路径 /home/qll/ws_livox/src/livox_mapping/launch
这个目录下三个.lanuch文件打开
图中框的就是文件位置，根据需要修改
2.点云数据保存的格式，用livox-mapping保存的是pcd格式
安装cloudcompare
打开后将保存到/home/qll/ws_livox/src/livox_mapping/res 里的 pcd文件拖入cloudcompare中间,并保存成自己想要的数据格式，.las和.laz没什么区别，打开方式和pcd文件一样。
3. 关于网络问题
在设置静态IP及桥接模式后，linux 虚拟机无法上网。
- 先将桥接模式改回NAT模式
2.linux IP地址由 192.168.1.50 先改为自动设置
3.查看VmWare 虚拟网络编辑器 VMnet8 是否为NAT模式，图中的两个框是否勾选
4.下载完后使用雷达设备时别忘了改回静态IP
PS：联网的那个linux下开nat模式，然后网络不选以太网en33，选wired connection。
（整理者：钱同学）
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