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  在安装好ROS后,接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式,以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明。

  节点是连接ROS网络等可执行文件,是实现某些功能的软件包,也是一个主要计算执行的进程。

 

  一、创建工作空间

  创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定。

cd ~
mkdir -p ros_workspace

  创建好后,就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中。

  查看目前ROS的工作空间,

echo $ROS_PACKAGE_PATH

  一般显示如下:

  /opt/ros/kinetic/share

  下面将路径添加到~/.bashrc中

echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

  再次查看ROS正在使用的空间,确保路径正确添加。

 

  二、创建ROS功能包

  打开ROS工作目录:

cd ~/ros_workspace

  在该目录下创建功能包:

roscreate-pkg test1_tutorials std_msgs rospy roscpp

  功能包文件夹下一般包括Makefile、manifest.xml、CMakeLists.txt、mainpage.dox等文件。

  std_msgs  包含常见等消息类型

  rospy    py库

  roscpp    cpp库

  运行命令,查看功能包是否创建

rospack find test1_tutorials

  

  三、编写代码

  1、主题发布节点

  在功能包中创建src/test1_a.cpp,并添加代码:

 1 #include "ros/ros.h"
 2 #include "std_msgs/String.h"
 3 #include <sstream>
 4 
 5 
 6 int main(int argc, char **argv)
 7 {
 8     ros::init(argc,argv,"test1_a");
 9     ros::NodeHandle n;
10     ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message",1000);
11     ros::Rate loop_rate(10);
12     while(ros::ok()) {
13         std_msgs::String msg;
14         std::stringstream ss;
15         ss << "Hello test1_b! I am test1_a.";
16         msg.data = ss.str();
17         ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
18         chatter_pub.publish(msg);
19         ros::spinOnce();
20         loop_rate.sleep();
21     }
22     return 0;
23 }

  第8行: 初始化,其中第三个参数是节点名称,在ROS系统中必须唯一。

  第10行:声明主题message上发布一个消息类型为str_msgs::String的消息,并设置消息缓冲区的大小。

  第11行:设置发送消息的频率 10HZ,它追踪自从上一次Rate::sleep()被唤醒之后的持续时间,并在到达时间后继续休眠。

  第12行:ros::ok()函数返回值,在下列情况返回false。

  •   SIGINT句柄接收到Ctrl+C命令来结束;
  •   被名称相同的节点提出ROS网络;
  •   ros::shutdown()被应用的另一部分唤醒。

  第18行:把消息通过主题发布出去。

  第19行:和下面test1_b.cpp程序ros::spin()进行对比,参考http://www.yfworld.com/?p=2318

 

  2、主题订阅节点

  在功能包中创建src/test1_b.cpp,并添加代码:

 1 #include "ros/ros.h"
 2 #include "std_msgs/String.h"
 3 
 4 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg)
 5 {
 6     ROS_INFO("Hello test1_a! I am test1_b. I heard:[%s]",msg->data.c_str());
 7 }
 8 
 9 int main(int argc, char **argv)
10 {
11     ros::init(argc,argv,"test1_b");
12     ros::NodeHandle n;
13     ros::Subscriber sub = n.subscribe("message",1000,chatterCallback);
14     ros::spin();
15 
16     return 0;
17 }

  第4-7行:回调函数,当一个新消息到达指定主题时即调用。

  第17行:第一个参数指定订阅主题;第二个参数设置消息缓冲区的大小;第三个参数指定回调函数。

  订阅节点需要做四件事情:

  1)初始化;

  2)从主题订阅消息;

  3)然后等待消息到达;

  4)当消息到达时,chatterCallback()被回调。

 

  四、编译节点

  编辑CMakeLists.txt文件,在末尾处添加如下代码:

rosbuild_add_executable(test1_a src/test1_a.cpp)
rosbuild_add_executable(test1_b src/test1_b.cpp)

 

  rosmake工具进行编译:

rosmake test1_tutorials

 

  五、运行功能包

  在运行功能包前,请确认节点管理器已经打开。使用下面的命令运行:

roscore

  在不同的终端窗口分别运行:

rosrun test1_tutorials test1_a
rosrun test1_tutorials test1_b

  可以看到以下信息:

   

  

  六、参考

  http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

  《ROS机器人程序设计》 刘品杰 译

 

  (欢迎转载,转载请注明出处。)

 posted on 2016-10-30 20:31  _轩小宸  阅读(...)  评论(...编辑  收藏