随笔分类 -  SLAM

关于g2o编译报错问题
摘要：cmake编译时出现一下错误 CMake Error at CMakeLists.txt:11(find_package): By not providing "FindG2O.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to f 阅读全文
posted @ 2022-01-26 17:08 zlj-xkbl 阅读(622) 评论(0) 推荐(0)
eigen库相关代码
摘要：#include <iostream> #include <Eigen/Core> #include "Eigen/Dense" #include <Eigen/Geometry> using namespace std; int main() { Eigen::Matrix3d rotation_ 阅读全文
posted @ 2022-01-21 16:46 zlj-xkbl 阅读(276) 评论(0) 推荐(0)
四元数求导
摘要：https://blog.csdn.net/weixin_38117861/article/details/104395282 阅读全文
posted @ 2021-03-20 18:55 zlj-xkbl 阅读(502) 评论(0) 推荐(0)
slam十四讲（四）相机的运动
摘要：相机模型 针孔相机模型 在相机中,我们最终获得的是一个个的像素,这需要在成像平面上对像进行采样和量化。为了描述传感器将感受到的光线转换成图像像素的过程,我们设在物理成像平面上固定着一个像素平面 o − u − v。我们在像素平面得到了 P ′ 的像素坐标:[u, v] T 。 像素坐标系 ¬ 通常的 阅读全文
posted @ 2021-03-02 18:46 zlj-xkbl 阅读(549) 评论(0) 推荐(0)
SLAM环境配置：Ubuntu16.04+Clion+Eigen+Ceres+g2o+Sophus+PCL+OpenCV+测试代码
摘要：https://blog.csdn.net/yunlaowang/article/details/90512976 阅读全文
posted @ 2021-02-28 18:02 zlj-xkbl 阅读(173) 评论(0) 推荐(0)
SLAM十四讲 Sophus库模板类的使用问题
摘要：在非模板类中，库是利用.c加.h的方式实现的，而在模板类库中是集合在一个.hpp中实现的，因此需要把包含文件改成以下形式： #include "sophus/so3.hpp" #include "sophus/se3.hpp" 模板类之所以叫模板类是因为其在申明一个新的实例时，需要指定数据类型，因此 阅读全文
posted @ 2021-02-28 12:34 zlj-xkbl 阅读(968) 评论(0) 推荐(0)
slam十四讲（二）李群李代数
摘要：李群 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作 A,运算记作 ·,G = (A, ·) 性质： 特殊正交群 SO(n) 也就是所谓的旋转矩阵群,其中 SO(2) 和 SO(3) 最为常见。特殊欧氏群 SE(n) 也就是前面提到的 n 维欧氏变换,如 SE(2) 和 SE(3) 阅读全文
posted @ 2021-02-27 11:57 zlj-xkbl 阅读(1473) 评论(0) 推荐(0)
slam十四讲（一）旋转矩阵，四元数，欧拉角变换
摘要：https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8144100.html 阅读全文
posted @ 2021-02-26 11:29 zlj-xkbl 阅读(229) 评论(0) 推荐(0)
slam十四讲（一）三维空间刚体运动
摘要：向量 向量内积 向量外积 外积的方向垂直于这两个向量,大小为 |a| |b| sin ⟨a, b⟩,是两个向量张成的四边形的有向面积。且外积可以表达旋转矩阵。 其中这个为反对称矩阵，写作a^ 旋转矩阵R 我们把中间的阵拿出来,定义成一个矩阵 R。这个矩阵由两组基之间的内积组成,刻画了旋转前后同一个向 阅读全文
posted @ 2021-02-26 11:22 zlj-xkbl 阅读(360) 评论(0) 推荐(0)