RGD-D累积 - 随笔分类(第2页) - wishchin

三维重建面试1-位姿追踪：单应矩阵、本质矩阵和基本矩阵

摘要：从今天起，好好复习一下面试到的题目，把研究生时期学习的，工作时间忘记的东西再补回来。本文所写与原文相距甚远，如有疑问，请拜访原文。未经允许大量盗图，如有不满，请联系删除。原文链接：单应矩阵Homograph matrix... 阅读全文

posted @ 2017-06-14 16:07 wishchin 阅读(923) 评论(0) 推荐(0)

三维重建面试0：*SLAM滤波方法的串联综述

摘要：知乎上的提问，高翔作了回答：能否简单并且易懂地介绍一下多个基于滤波方法的SLAM算法原理？写的比较通顺，抄之。如有异议，请拜访原文。如有侵权，请联系删除。我怎么会写得那么长……如果您有兴趣可以和我一块把公式过一遍。要讲清这个... 阅读全文

posted @ 2017-05-31 17:43 wishchin 阅读(655) 评论(0) 推荐(0)

ROS：ubuntuKylin17.04-Ros使用OrbSLAM2

摘要：忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS，重新安装系统后，再次使用ORB-SLAM2（ROS）进行三维重建和实时追踪的演示。参考以前的文章：ROS：ubuntu-Ros使用OrbSLAMORB-SLAM2（ROS）的GitHub链接... 阅读全文

posted @ 2017-05-16 11:38 wishchin 阅读(476) 评论(0) 推荐(0)

ROS:使用ubuntuKylin17.04安装ROS赤xi龟

摘要：使用ubuntuKylin17.04安装参考了此篇文章：SLAM: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic重复官方链接的步骤也没有成功。此后发现4.10的内核，不能使用Kinetic。此后安装成功，完全按照以下步骤来即可：页面链接：http://wiki.r... 阅读全文

posted @ 2017-05-16 10:59 wishchin 阅读(415) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：闭环检测

摘要：还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。 ORB_SLAM整个工程中冗长的数据关联策略使分析起来非常困难，闭环检测作为整个优化误差策略的方法并未得到显而易见的效果三维重建过程中... 阅读全文

posted @ 2017-03-30 17:48 wishchin 阅读(297) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：SLAM相关的一些术语解释

摘要：SLAM是一个工程问题，再次复习一下工程中可能用到的名词解释。还是不要看了，高翔的科普读物已经出版了，读他的《slam十四讲》就可以了。一、度量相关：世界坐标系：描述图像的平面坐标系延伸出z轴，可对应描述三维实体，视为世... 阅读全文

posted @ 2017-03-24 12:57 wishchin 阅读(557) 评论(0) 推荐(1)

SLAM:飞行机器人的参数解析-分类

摘要：在水电站存在的山区，公路运输效率极低，盘山公路绕行消耗大量时间，使用飞行机器人进行运输是合适的选择。实现一位长辈在山区飞行的愿望，任重而道远常见飞行机器人的参数解析：解读飞行机器人的基本类型及技术指标一、飞行机器人... 阅读全文

posted @ 2017-02-23 15:12 wishchin 阅读(585) 评论(0) 推荐(0)

Morse理论：拓扑不变性特征匹配原理

摘要：设计精美的宽基线双目相机镇文Mo’ersi lilun莫尔斯理论(卷名：数学)Morse theory 微分拓扑的一个重要分支。通常是指两部分内容：一部分是微分流形上可微函数的莫尔斯理论，即临界点理论；另一部分是变分问题的莫尔斯理论，即大范围变分法。确切地说，假设ƒ... 阅读全文

posted @ 2016-12-21 13:26 wishchin 阅读(932) 评论(0) 推荐(0)

boost::mutex::scoped_lock

摘要：在三维重建过程中，世界地图 Map &world作为唯一访问/更新对象，可以使用boost::mutex::scoped_lock 。一：boost::mutex::scoped_lock 使用boost进行线程管理简单使用boost... 阅读全文

posted @ 2016-09-14 13:28 wishchin 阅读(474) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：多点透视cvSolvePNP的替代函数（Code）

摘要：在调试JNI程序时，所有的Shell都已经加载完成，而唯一真正核心的cv::SolvePnP却不能在JNI里面获得通行证，经过反复测试都不能运行，因此只能忍痛舍弃，自行编写一个具有相似功能的函数对其进行替代。原函数是这样的：void ... 阅读全文

posted @ 2016-08-05 14:33 wishchin 阅读(476) 评论(0) 推荐(0)

PCL: 根据几何规则的曲面剖分-贪婪法表面重建三角网格

摘要：点云场景中进行物体识别，使用全局特征的方法严重依赖于点云分割，难以适应杂乱场景。使用局部特征，即对点云进行提取类似于3D SURF、ROPS之类的局部特征，需要寻找离散点云块的局部显著性。点云的基本局部显著性有某一点处的曲率。一、几何尺寸... 阅读全文

posted @ 2016-06-30 11:02 wishchin 阅读(1573) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：***三维模型的网格细化

摘要：原文连接：三维模型的网格细化原文中给出了理论和程序链接，可下载。直接查看原文即可细分规则可以分为两个部分：一是拓扑分裂规则，主要用来描述网格每次细分之后所有顶点之间的连接关系，该过程也称为分裂；另一个是几何规则，用来计算新... 阅读全文

posted @ 2016-06-30 10:40 wishchin 阅读(635) 评论(0) 推荐(0)

SLAM:(编译ORB)fatal error LNK1181: 无法打开输入文件“libboost_mpi-vc110-mt-1_57.lib”

摘要：对于使用MD版本编译的ORB_SLAM，会用到MPI版本的Boost，需要自己编译，比较麻烦。因此使用MT版本进行生成，暂时无法完成。工程配置发现添加库文件使用了：从父级或项目默认继承，默认包含了libboost_... 阅读全文

posted @ 2016-05-26 16:38 wishchin 阅读(623) 评论(0) 推荐(0)

相机标定：PNP基于单应面解决多点透视问题

摘要：利用二维视野内的图像，求出三维图像在场景中的位姿，这是一个三维透视投影的反向求解问题。常用方法是PNP方法，需要已知三维点集的原始模型。本文做了大量修改，如有不适，请移步原文：文章：张正友相机标定&... 阅读全文

posted @ 2016-05-18 19:19 wishchin 阅读(1557) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：SLAM的尺度和方法论问题

摘要：百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像，如有侵权，邮件联系删除。作为算法的SLAM，被称为同步相机位姿确定和地图构建。作为一个工程的SLAM，有众多的算法。在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重... 阅读全文

posted @ 2016-05-18 19:19 wishchin 阅读(524) 评论(0) 推荐(0)

PCL：描述三维离散点的ROPS特征（Code）

摘要：前言：三维点云为三维欧式空间点的集合。对点云的形状描述若使用局部特征，则可分为两种：固定世界坐标系的局部描述和寻找局部主方向的局部描述，ROPS特征为寻找局部主方向的特征描述。1.寻找主方向（对XYZ轴经过特定旋转）LFR： .计算法线特... 阅读全文

posted @ 2016-05-18 19:13 wishchin 阅读(1578) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：SLAM的粒度和工程化问题

摘要：百度百科的定义。此文引用了其他博客的一些图像，如有侵权，邮件联系删除。申明一下，SLAM不是一个算法，而是一个工程。在计算机视觉中, 三维重建是指根据单视图或者多视图的图像重建三维信息的过程. 由于单视频的信息不完全... 阅读全文

posted @ 2016-05-18 19:09 wishchin 阅读(647) 评论(0) 推荐(0)

三维重建：SLAM算法的考题总结

摘要：参考英文维基：https://en.wikipedia.org/wiki/Slam 参考文档：视觉slam研究分析的一点认识1、请简单描述您对机器人的SLAM的概念理解？答：机器人需要在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图, ... 阅读全文

posted @ 2016-05-16 17:27 wishchin 阅读(436) 评论(0) 推荐(0)

ROS: Ubuntu16.04安装ROS-kinetic

摘要：参考连接：SLAM: Ubuntu14.04_Kylin安装ROS-Indigo第一步：软件源配置1、增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）sudo sh -c 'echo "deb http://package... 阅读全文

posted @ 2016-02-04 18:06 wishchin 阅读(149) 评论(0) 推荐(0)

SLAM：使用G2O-ORB-SLAM（编译）

摘要：前言：没有新雪，看看自己所做的事情，有没有前人做过。果然，EKF_SLAM的版本出现了Android版本的OpenEKFMonoSLAM, G2O-ORB SLAM也出现了VS2012版本。一、SLAM 问题：机器人需要在自身位置不确... 阅读全文

posted @ 2016-01-05 11:40 wishchin 阅读(379) 评论(0) 推荐(0)

随笔分类 - RGD-D累积

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