wghou 的菜园子

摘要： 简要介绍 Gymnasium 的整体架构和个模块组成。Gymnasium 提供了强化学习的环境，下面主要介绍 gymnasium.Env 和 gymnasium.MujocoEnv 两个类。 1. gymnasium.Env gymnasium.Env(Generic[ObsType, ActTyp 阅读全文

摘要： 在 MuJoCo 中，总体的仿真步骤主要提供了以下接口。下面，简要分析 MuJoCo 仿真中，都有哪些具体的环节。 阅读全文

摘要： Isaac Lab 主要用于机器人仿真，其对 Isaac Sim 进行了简化封装，并提供了 RL 所需的 Eviromnent 接口/基类等，相较于 Isaac Sim 而言，更加简洁、易于上手。Isaac Lab 的项目在 GitHub - isaac-sim/IsaacLab，提供了源代码及 D 阅读全文

摘要： MuJoCo 官方文档给出了详细介绍 MuJoCo Overview 。下面截取部分相对重要的内容翻译记录。 参考：Mujoco官方文档中文翻译1-概述 1. 关键特性 Key Feature 1.1 广义坐标 + 现代接触动力学 Generalized coordinates combined w 阅读全文

摘要： 在 MuJoCo 中，mjData 用于存放仿真数据，即给定模型后，当前的状态数据。比如，各个对象的位置、各关节的角度、碰撞信息等等。下面，详细解析 mjData 中各个变量的含义。 1. mjContact mjContact 是表示碰撞结果的类，其定义如下： struct mjContact_ 阅读全文

摘要： 略 阅读全文

摘要： 待补充 阅读全文

摘要： surgical robotics challenge 是用于模拟机器人缝合的交互式仿真平台。它通过 AMBF 实现机器人的底层物理仿真，并通过 ROS 与 AMBF实现通信。 在 surgical robotics challenge 中，提供了机器人仿真相关的资产 assets，具体包括场景中机 阅读全文

摘要： Genesis 是一款用于具身智能的生成式仿真平台，目前仍在开发调试阶段。其具备自主生成仿真场景的能力，并支持可微仿真 differentiable simulation。Genesis-Embodied-AI/Genesis 在论文 Towards Generalist Robots: A Pro 阅读全文

摘要： 本文简要介绍 gymnasium 中基于 mujoco 的环境搭建。参照 gymnasium.envs.mujoco 。 1. gymnasium.Env 简介 在 gymnasium 中，环境基类为 gymnasium.Env，其中定义了 step, reset, render, close 等方 阅读全文