wghou 的菜园子

摘要： Asynchronous Multi-Body Framework (AMBF) 是一款用于机器人仿真的框架，采用了 Bullet 作为物理引擎，参照了 Gazebo 的仿真框架。其源代码参见 WPI-AIM/ambf 1. 总体简介 感觉 ambf 借鉴了 Gazebo 的框架，采用的是 Worl 阅读全文

摘要： 在 AMBF 中，可通过 ROS 实现用户和机器人/机械臂之间的通信控制。具体采用的是 server/client 模式，即在 AMBF 中插入 ObjectCommPlugin/WorldCommPlugin 等插件，在这些插件中，包含了相应类型的 RosComServer。RosComServe 阅读全文

摘要： 简述 Bullet 中软体的碰撞检测与响应算法，仅针对 Soft 类型，Deformable 类型不包含在这篇文章中。 1. 软体碰撞检测 在 Bullet Physics 中，软体的碰撞检测采用的是 “点-面” 的方法，即分别用两个软体的 m_ndbvt 和 m_fdbvt 做碰撞检测，两个 bv 阅读全文

摘要： 每天不是在改 bug，就是在生产 bug ... 在做 Bullet 开发的时候，总会“不由自主地”生产出各种奇奇怪怪的 bug，虽然极大地丰富了工作量，但这些 bug 实在让人头大。记录一下。 btMax() / btMin() 误用：btMax(btScalar a, btScalar b) 可 阅读全文

摘要： 线性方程组一般有如下形式，已知矩阵 $\boldsymbol{A}$ 和 $\boldsymbol{b}$，求解 $\boldsymbol{x}$ 的值： $$\boldsymbol{A} \cdot \boldsymbol{x} = \boldsymbol{b}$$ 求解线性方程组，常用的方法包括 阅读全文

摘要： 主要介绍 ADMM (Alternating Direction Method of Multipliers) 算法。 材料来源： ADMM算法原理详解，Rookiee 1. ADMM 基本形式 ADMM 用于求解如下最优化问题： $$\begin{aligned} &\underset{\bold 阅读全文

摘要： 材料来源于 ADMM ⊇ Projective Dynamics: Fast Simulation of Hyperelastic Models with Dynamic Constraints, IEEE Transactions on Visualization and Computer Gra 阅读全文

摘要： 主要参考资料为 《医学图像重建入门》（曾更生，2009） 1. 简介 主要介绍扇形束成像的重建算法，包括 *** 等。 在平行光束成像中，我们基于中心切片定理推导出了一些图像重建算法。然而，在扇形束成像中，并没有相应的中心切片定理。通常采用的方法为：把扇形束成像问题转化成平行光束成像问题，然后把平行 阅读全文

摘要： 主要参考资料为 《医学图像重建入门》（曾更生，2009） 1. 简介 主要介绍平行光束/射线的图像重建算法，包括 *** 等。 2. 傅里叶变换与希尔伯特变换 2.1 傅里叶变换基本概念理解 对于一个给定的函数 $p(x)$ ，它总能用不同频率 $\omega$ 的正弦函数和余弦函数的加权和来表示。 阅读全文

摘要： 主要参考资料为 《医学图像重建入门》（曾更生，2009） 1. 断层成像 断层成像可以理解为 “根据射线穿透物体后的结果反推物体内部的影像”。其过程是一个数学问题。如下图1所示，投影的过程为，射线沿某个方向（如从左至右、从下到上）穿过物体，穿过各个元素后数值累加，则有: $$x_1 + x_2 = 阅读全文