随笔分类 - 仿真物理引擎学习笔记 / Bullet 学习笔记
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摘要：简述 Bullet 中软体的碰撞检测与响应算法，仅针对 Soft 类型，Deformable 类型不包含在这篇文章中。 1. 软体碰撞检测 在 Bullet Physics 中，软体的碰撞检测采用的是 “点-面” 的方法，即分别用两个软体的 m_ndbvt 和 m_fdbvt 做碰撞检测，两个 bv
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摘要：每天不是在改 bug，就是在生产 bug ... 在做 Bullet 开发的时候，总会“不由自主地”生产出各种奇奇怪怪的 bug，虽然极大地丰富了工作量，但这些 bug 实在让人头大。记录一下。 btMax() / btMin() 误用：btMax(btScalar a, btScalar b) 可
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摘要：下面梳理 Bullet Physics 中关于软体的碰撞检测流程及算法。 在 Bullet Physics 中，涉及软体的碰撞检测主要由函数 btDiscreteDynamicsWorld::performDiscreteCollisionDetection() 和函数 btDeformableRi
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摘要：形变仿真中，积分方法主要有显式积分方法（Explicit time integration scheme）、隐式时间积分方法（Implicit time integration scheme）等。 下面介绍 中心插值法、Houbolt 方法、Wilson-$\theta$ 方法、以及 Newmark
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摘要：下面梳理软体对象的仿真过程。 在例程 VolumetricDeformable 中，使用了 btDeformableMultiBodyDynamicsWrold 类以及 btDeformableBodySolver 类，因此，该仿真流程即为对 btDeformableMultiBodyDynamic
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摘要：参照 Bullet Physics 官方例程 VolumetricDeformable，梳理软体形变仿真流程。 0 环境搭建 仿真场景类为 btDeformableMultiBodyDynamicsWorld ，碰撞检测 broadphase 使用类 btDbvtBroadphase 完成，碰撞检测
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摘要：参照 GraspDeformable 实例，探究软体抓取的仿真流程。 1 仿真场景的构成 仿真场景类为 btDeformableMultiBodyDynamicsWorld ，派生关系为 btDiscreteDynamicsWorld -> btMultiBodyDynamicsWorld -> b
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摘要：btSoftBodySolver 是 Bullet 物理引擎中关于软体形变仿真的又一个关键类。btSoftBodySolver 提供了关于软体形变仿真求解的一些接口。目前，在 Bullet 物理引擎中，派生出的只有 btDefaultSoftBodySolver 类。 下面来看一下，btDefaul
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摘要：Soft Body 是 Bullet 引擎中用于布料、软体等形变仿真的类。 1、软体的基本组成元素 Node 、Link、Face、Tetra 以及 Material 在 soft body 中，一般是由点、线、面、四面体单元等基本元素构成。下面将分别介绍一下，各个元素的代码，以及使用方法。 1.1
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摘要：在最近几个新的版本中，Bullet 物理引擎逐步加入并完善了软体形变的仿真。btSoftBody 类用于软体的模拟，仿真场景则通过 btSoftRigidDynamicsWorld 搭建。下面简单介绍一下 Soft Body Physics Pipeline 。 0、Overview 软体仿真的场景
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摘要：在 Bullet User Manual 第3章 Library Overview 中，介绍了 Bullet Physics 的 pipeline，如下图所示： 这部分工作，都包含在了函数 btDiscreteDynamicsWorld::stepSimulation(...) 中。下面结合具体代码
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摘要：在 Bullet 物理引擎的碰撞检测中，两物体之间的碰撞结果由 btPersistentManifold 存放。其中，两物体之间最多可以有4个（0～4个）碰撞/接触点，接触点为 btManifoldPoint 类。 在碰撞检测结果中，形成了那些信息？不同的碰撞检测算法，都涉及到什么样的信息？等等，这
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摘要：Bullet 物理引擎能够实现多种方式的碰撞检测。其中，对场景中的所有物体进行碰撞检测，是其主要的功能之一。以下将逐步分析一下，该碰撞检测流程 1、碰撞检测主要步骤 在 btCollisionWorld 类中，首先向场景中添加碰撞对象，存入 m_collisionObjects 中，同时向 btCo
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摘要：对于 Bullet 物理引擎中的碰撞检测部分，并不太关心它的实现细节，更想知道的是物体的存储方式/数据存放、碰撞结果在哪儿，大致的步骤等 1、碰撞场景类 btCollisionWorld 的结构 btCollisionWorld 是 Bullet 物理引擎中的碰撞场景类，并由此派生出了 btDyna
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摘要：Bullet User Manual 第三部分，参见 bullet3/docs/Bullet_User_Manual.pdf 总体上绍了 Bullet 物理引擎的整体架构、仿真流程、基础数据结构等。 Bullet 物理引擎的主要功能为 碰撞检测、碰撞/约束求解、物体状态的更新。 The main t
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摘要：Bullet User Manual 第一部分，参见 bullet3/docs/Bullet_User_Manual.pdf 总体上概述了 Bullet 物理引擎的功能及特征。 Bullet 物理引擎主要用于游戏、视觉效果仿真、机器人仿真等。 The library is primarily des
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摘要：Bullet 物理引擎的作者给出了一份简单的用户学习手册，参见bullet3/docs/Bullet_User_Manual.pdf 手册中介绍了总体功能框架及实现思路，主要有以下几个部分。后续随笔中，将逐个部分结合代码做进一步的分析。 借助 Bullet 物理引擎，希望实现的功能是软体机器人仿真。
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摘要：先初步看一下碰撞相关的对象都有些什么。 （小疑惑，为什么对在 btDiscreteDynamicsWorld 外面单独有一个 CollisionShape，好像是说，CollisionShape 是包含在 CollisionObject 里面的。难道是为了节省内存，对于不同的 CollisionOb
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摘要：代码参见：bullet3/examples/BasicDemo 在 Bullet 自带的例程中，仿真主要包括以下三步： （1）example->initPhysics(); 首先，初始化仿真相关的环境。建立仿真相关对象，添加场景中的物体，等等。 （2）example->stepSimulation(
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摘要：好的物理引擎是实现计算机图形学中某些场景仿真、机器人仿真的重要基础。Bullet 物理引擎包含了碰撞检测、刚体运动/动力学仿真、约束求解、软体仿真等功能。参见Bullet Physics Home Page 及 bulletphysics/bullet3 以下文章记录了 Bullet 学习过程及代码
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