摘要：
转载请注明出处：https://www.cnblogs.com/wellp/p/9486130.html 基于PCL的条件欧拉聚类（ConditionalEuclideanClustering）和RANSAC拟合直线的一种从点云中提取pole的算法，核心思想就是先水平聚类，选择出直径小的cluste 阅读全文
posted @ 2018-08-16 11:16
WellP.C
阅读(2591)
评论(6)
推荐(3)
该文被密码保护。 阅读全文
posted @ 2018-07-26 11:07
WellP.C
阅读(92)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
算法主要过程如下： 1.根据观测更新粒子权重 2.根据权重resample，也就是根据权重更新所有粒子位置，并使得所有粒子权重恢复到一样。 3.利用一个模型让所有粒子随着robot的移动而移动。 无公式解释粒子滤波（需要FQ） ： https://www.youtube.com/watch?v=aU 阅读全文
posted @ 2018-07-16 21:26
WellP.C
阅读(2282)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
1.GICP GICP是点到点的ICP以及点到面的ICP的泛化，GICP 整体 can be thought of as ‘plane-to-plane’的ICP；1）点到点的ICP，残差函数是，点与点之间的欧式距离； 2）点到面的ICP，残差函数是，点到点之间的欧式距离在平面法向量上的投影； 3） 阅读全文
posted @ 2018-07-10 19:04
WellP.C
阅读(1107)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
1.公式推导 PPT参考自：中国科学院的PPT ，矩阵解的具体推导过程见博客。 其中残差函数矩阵 f(c) 求导的过程推导如下，需要用到矩阵求导的2条结论 2.两种最小二乘法的平面拟合MATLAB代码对比 1）用传统的∑方式求平面方程z=ax + by + c的参数 1 function [ a,b 阅读全文
posted @ 2018-07-09 21:39
WellP.C
阅读(13262)
评论(0)
推荐(1)
该文被密码保护。 阅读全文
posted @ 2018-07-09 19:05
WellP.C
阅读(133)
评论(0)
推荐(0)
该文被密码保护。 阅读全文
posted @ 2018-05-31 17:51
WellP.C
阅读(43)
评论(0)
推荐(0)
该文被密码保护。 阅读全文
posted @ 2018-04-20 15:56
WellP.C
阅读(1031)
评论(0)
推荐(0)
该文被密码保护。 阅读全文
posted @ 2018-04-20 14:43
WellP.C
阅读(431)
评论(0)
推荐(0)
摘要：
导读 下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法（论文中说的是LM法）求解ICP配准的非线性最小二乘问题，这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简 阅读全文
posted @ 2018-04-18 22:17
WellP.C
阅读(46226)
评论(22)
推荐(19)
浙公网安备 33010602011771号