04 2018 档案

pose_graph的优化变量和优化函数
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posted @ 2018-04-20 15:56 WellP.C 阅读(1031) 评论(0) 推荐(0)
GPS和LOAM的pose之间建立edge
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posted @ 2018-04-20 14:43 WellP.C 阅读(431) 评论(0) 推荐(0)
LOAM笔记及A-LOAM源码阅读
摘要：导读 下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法（论文中说的是LM法）求解ICP配准的非线性最小二乘问题，这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简 阅读全文
posted @ 2018-04-18 22:17 WellP.C 阅读(46408) 评论(22) 推荐(19)