2022年5月14日
Topic
摘要： /px4_command/control_command <px4_command::ControlCommand> Publisher：move.cpp Subscriber：px4_pos_controller.cpp——Command_cb /px4_command/drone_state < 阅读全文
posted @ 2022-05-14 11:36 王延凯 阅读(194) 评论(0) 推荐(0)
2022年5月13日
PID控制器——积分分离与抗积分饱和
摘要： 积分分离 在普通 PID 控制中,引入积分环节的目的,主要是为了消除静差,提高控制精度。但是在启动、结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成 PID 运算的积分积累,导致控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应极限控制量,从而引起较大的超调,甚至是震荡,这是绝对不允许的。为了 阅读全文
posted @ 2022-05-13 15:56 王延凯 阅读(3529) 评论(0) 推荐(0)
2022年5月12日
常用的geometry_msgs
摘要： geometry_msgs/PoseStamped.msg # A Pose with reference coordinate frame and timestampHeader headerPose pose std_msgs/Header.msg # Standard metadata for 阅读全文
posted @ 2022-05-12 16:04 王延凯 阅读(478) 评论(0) 推荐(0)