常用的geometry_msgs

geometry_msgs/PoseStamped.msg

# A Pose with reference coordinate frame and timestamp
Header header
Pose pose

std_msgs/Header.msg

# Standard metadata for higher-level stamped data types.
# This is generally used to communicate timestamped data 
# in a particular coordinate frame.
# 
# sequence ID: consecutively increasing ID 
uint32 seq
#Two-integer timestamp that is expressed as:
# * stamp.sec: seconds (stamp_secs) since epoch (in Python the variable is called 'secs')
# * stamp.nsec: nanoseconds since stamp_secs (in Python the variable is called 'nsecs')
# time-handling sugar is provided by the client library
time stamp
#Frame this data is associated with
string frame_id

geometry_msgs/Pose.msg

# A representation of pose in free space, composed of position and orientation. 
Point position
Quaternion orientation

geometry_msgs/Point.msg

# This contains the position of a point in free space
float64 x
float64 y
float64 z

geometry_msgs/Quaternion.msg

# This represents an orientation in free space in quaternion form.

float64 x
float64 y
float64 z
float64 w

 

关于vrpn_client_node:

vrpn_client_ros - ROS Wiki