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摘要： # 前言 本节对可视化部分进行理解。mesh的可视化使用的是mesh_tools中提供的rviz的插件。代码中已经完美的实现了mesh_msgs::MeshGeometryStamped消息的定义与赋值，但是mesh_tools还包含了很多其他的消息类型，提供了更加丰富的可视化信息，详情可参考“Th 阅读全文

摘要： # 前言 本节重点对filterMeshGlb()函数进行理解。该函数在可视化模块中重点对全局地图中的每个栅格进行mesh的生成。一开始我的疑惑是代码是如何实现相邻cell之间的mesh连接的，这个应该具有较大的挑战性。其实，代码只考虑栅格内部的mesh的生成，全局mesh地图也就是mesh的并集， 阅读全文

摘要： # 前言 本节继续对update()函数进行理解。update是将当前点云对应的map_now对全局地图map_glb进行更新。在此之前，说下对代码中高斯重建的理解，在重建过程中，使用的是均匀充满平面的测试点，但是平面在平面上的投影并不一定是充满的，这就造成了有的测试点在高斯过程下是有值的，但是在实 阅读全文

摘要： # 前言 继续对SLAMesh的代码结构和细节进行梳理。 # process()函数 启动程序后进入process()函数，在该函数中首先创建了两个重要的map对象 `Map map_glb(Tguess)`//主要用来存储全局的地图信息 `Map map_now`//主要用来存储当前点云对应的局部 阅读全文

摘要： # 前言 由于之前安装cuda、ros、boost版本等一些问题，环境配置竟然花了两天时间，期间遇到各种版本冲突，最后把环境重新配置到最直接的版本即可，cuda暂时就先卸载了。 在整个代码中，一个鲜明的特色是作者使用一个Log类来做整个pipeline的信息管理，之前用的比较少，看代码才发现通过日志 阅读全文

摘要： # 前言 从SLAM建图到SLAM建模，是近年来这一领域发展的重要趋势之一。在此之前，环境三维模型的构建的一个重要标签就是实时性不足的问题，SLAMesh的提出，在这一问题上迈出了重要的一步，创新性地将高斯过程引入到环境信息的建模与预测任务之中，使得建模过程避免了对mesh顶点的搜索与优化，通过有序 阅读全文

摘要： 最奥妙的宇宙规律就是生生相克，物极必反，否极泰来。 决定人类未来的是，人类是否能发展出足够包容的文明。 然而，这样的一种文明，远超目前人类大脑的智慧能力。 我们把历史的问题交还给前进着的历史 我们又从过去的历史中不断汲取着偏见 历史就是上帝从来不悲天悯人显露慈悲 上帝就是历史神化背后是无穷尽的规律 阅读全文