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摘要： # 前言 本节继续对update()函数进行理解。update是将当前点云对应的map_now对全局地图map_glb进行更新。在此之前，说下对代码中高斯重建的理解，在重建过程中，使用的是均匀充满平面的测试点，但是平面在平面上的投影并不一定是充满的，这就造成了有的测试点在高斯过程下是有值的，但是在实 阅读全文

摘要： # 前言 继续对SLAMesh的代码结构和细节进行梳理。 # process()函数 启动程序后进入process()函数，在该函数中首先创建了两个重要的map对象 `Map map_glb(Tguess)`//主要用来存储全局的地图信息 `Map map_now`//主要用来存储当前点云对应的局部 阅读全文